自动化专业课程设计报告

自动化专业课程设计报告自动化专业课程设计报告自动化专业课程设计报告《自动控制原理课程设计》题目超前校正环节的设计班级自动化09-1姓名杨金凤学号0905130122时间201*.

12.13-201*.

12.17地点电信实验十九软件机房指导教师崔新忠大连海洋大学信息工程学院自动化教研超前校正环节的设计一，设计课题已知单位反馈系统开环传递函数如下kGOsslO.IslO.3s试设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数Kv6,相角裕度为45度，并绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图

二、课程设计目的

1.通过课程设计使学生更进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对内涵的理解，提高解决实际问题的能力

25181.概述由于自动控制系统这门课涵盖知识面广，理论联系实际的特点，因此，该课程的实验教学也有着无法取代的地位，特别是在可控关断电力电子器件出现后，经过深入的研究，已经建立了熟悉的数学模型和完善的理论体系，广泛的应用于实际的生产中与此同时，随着控制技术的迅猛发展，自动化产品的日益更新，直流调速系统也在随之发生日新月异的变化目前，全数字直流调速系统是当前工业控制领域广泛应用的技术，其操作简单，并且不需要专门的编程知识，所有设置均可通过参数设定设备进行参数设定也可通过PC的菜单提示进行，以实现快速的投入运行西门子6RA7013全数字直流调速装置完全具备上述功能SIMOREGDCMASTER以其高度运行可靠性和实用性在世界范围内的各个工业领域著称如印刷机械主传动，在起重机行业的行走机构和提升机构，电梯和缆车传动，在橡胶工业中的应用，在钢铁工业中的剪切传动、轧机传动、卷取及传动、横切机或薄膜机械和电动机、汽轮机或齿轮箱试验机的负载机械更值得一体的是SIMOREGDCMASTER使用开放的和标准的PROFIBUS-DP现场总线系统进行通讯，也可通过RS232接口直接连接到PC和实现装置对装置的通讯要实现通讯，只需在基本装置调速器的电子箱中插入通讯模块和工艺模块，然后对模块进行简单的启动设置即可通过本次课程设计，使我们同学更好的理解掌握和灵活应用这门专业知识，紧跟时代前言，增强我们应用新技术的能力,培养了我们较强的分析问题、解决问题的实际能力和创新能力使我们学会使用SIMENS直流控制系统装置来进行相关的自动控制系统的分析和设计［口

2.课程设计任务及要求

2.1设计任务

①学会使用SIMENS直流控制系统装置，包括系统的基本功能、控制方案设计和参数设置、给定和反馈环节设计、供电方案和供电线路确定、主回路接线方式选择及电机励磁回路设计等全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518

②学习用计算机设置SIMENS直流控制系统装置的各种参数,以及通过计算机读取系统的参数

③确定控制方案，画出系统的原理图和方框图，并使用SIMENS直流控制系统装置完成直流电动机的单闭环、双闭环控制调速

2.2设计要求

①根据系统的要求画出系统的原理图及方框图，并对系统进行理论分析

②确定设计方案；并确定与系统对应的接线方式，系统运行方式，负载特点等

③根据设计目标得到系统运行曲线，并分析

④巩固和强化课堂上所掌握的自动控制系统原理及应用知识，培养分析问题、解决问题的实际能力和创新能力

3.理论设计

3.1方案论证

3.

1.1传统的直流调速系统传统的直流调速系统中以可控直流电源为基础，随着电子技术与电力电子技术的发展在不断地更新换代，常用的可控直流电源主要包括旋转变流机组、静止可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器三类，其中静止可控整流器随着晶闸管变流装置的应用，晶闸管直流电动机调速系统（简称V-M系统）是直流调速系统最主要的形式［2］晶闸管变流装置主要的优点有⑴晶闸管变流装置的功率放大倍数在104以上，并且晶闸管的门极触发所需的功率小，不需要像直流发电机那样大的功率放大器⑵晶闸管变流装置的响应速度快，一般为毫秒级，而机组的响应速度为秒级，大大地提高了系统快速性⑶晶闸管变流装置较传统机组效率高、可靠性高方便维护

3.

1.2全数字直流调速系统由于晶闸管作为模拟器件，其可靠性低、功耗大、对散热条件、过电压、过全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518电流、电压电流变化率敏感、功率因数低及谐波大等问题限制了其发展随着计算机的出现与普及，数字控制器逐渐代替了模拟控制器数字控制器有以下优点⑴设计和控制灵活数字控制器的控制算法通过编程实现,容易实现多种控制算法，修改参数方便，可靠⑵能实现集中监视和操作计算机具有分时操作功能，采用计算机控制，可以监视很好控制量，容易实现对生产过程的各个被控对象都管理起来⑶能实现综合控制可以综合生产的各方面的情况，在环境和参数变化的时候，及时进行判断，选择合适的方案进行控制，必要的时候可以人工干预⑷可靠性高，抗干扰能力强数字控制器可以利用程序实现故障自诊断，自修复功能，并且控制算法通过软件方式实现,程序存储在计算机中，一般不受外部干扰影响，抗干扰能力强

3.

1.36RA70直流调速控制器本实验设计采用SIMENS公司的6RA70系列全数字直流调速控制器，6RA70SIM0REGDCMASTER系列整流器为全数字紧凑型整流器，输入为三相电源，可向变速直流驱动用的电枢和励磁供电，额定电枢电流从15A至2200A紧凑型整流器可以并联使用，提供高至o1201*A的电流，励磁电路可以提供最大85A的电流（此电流取决于电枢额定电流）［3］利用该直流调速控制器实现以下实验⑴系统的初始参数输入⑵系统的控制参数设定⑶开环调速系统设定调整⑷单闭环调速系统设定调整⑸直流电动机的高、低速调节⑹直流电动机的点动控制⑺直流电动机的爬行控制⑻电枢电流闭环控制⑼震荡发生器⑩斜坡函数发生器的参数设定及波形调整，改变斜率观察系统特性全数字直流调速系统课程设计孙长春201*

25183.2系统设计如下所示，分别为开环调速系统，转速单闭环调速系统，电流单闭环调速系统，转速电流双闭环调速系统的结构框图LIdUdOGT*UnVKpUctM图

3.

1.开环调速系统结构框图LIdUdOUi*UnGTACRUctVUnUnASRUi*MUinRGTG图

3.

2.转速单闭环调速系统结构框图TALIdUdOUi*UnGTACRUctVUnUnASRUi*MUi图

3.

3.电流单调速系统结构框图全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518TALIdUdOUi*UnGTACRUctVUnUnASRUi*MUinRG图

3.

4.转速电流双调速系统结构框图双闭环系统中设置两个调节器，分别转速调节器（ASR）和电流调节器（ACR）,如图

3.4所示转速调节器的输出是电流调节器的输入，用电流调节器的输出去控制晶闸管变流装置从闭环框图的结构上看，电流环在里，称为内环；转速环在外,称为外环转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，两个调节器的输出都带限幅，*转速调节器ASR的输出限幅电压Uim决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udmo

4.系统设计

4.1软件设计如下图所示，系统设计主要是通过对系统的给定信号的大小、给定信号的形式、转速控制器（ASR）的参数、转矩的限幅值、电枢电流的限幅值、转速反馈方式、方波发生器等全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518图

4.

1.系统概框图

4.

1.1系统的初始参数输入（系统初始化）⑴功能说明实验前，为了保证系统正常运行，都要对系统进行初始化，初始化过程主要通过设置合适的参数来实现⑵参数设置P051=21P052=0P052=3恢复工厂设置，等待操作控制面板恢复正常；仅显示已改动的参数；显示所有参数；⑶结论通过对系统初始参数值设定，系统不受之前运行状态的影响，之后，通过其他控制参数的设置，实现不同的功能

4.

1.2系统的控制参数设定为了保证系统正常运行，都要对系统进行控制参数进行设定，控制参数设定主要包括参数设置，系统优化两部分⑴参数设置P

076.001=10额定电枢电流百分比全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518P

076.002=10额定励磁电流百分比P

078.001=220电枢回路供电电压P

078.002=380励磁回路供电电压P083=lP083=2P083=3P100=l.2使用模拟测速机使用脉冲编码器无测速机运行（EMF控制）；此次选3电枢额定电流电枢额定电压额定励磁电流电机额定转速P101=220P102=

0.13P104=1500⑵系统优化系统优化前，驱动装置必须运行在

07.0或

07.1接下来选择P051Po51=25Po51=26P051=27P051=28P051=29电枢和励磁的预控制和电流调节器的优化速度调节器的优化励磁减弱优化摩擦和转动惯量补偿的优化具有摆动机构的传动系统的速度调节器的优化

①电流环优化设置P051=25,点击0K,在30s内分别合上使能端子、输入端子，同时用手堵转，大约Imin左右，观察驱动装置由

07.0变换至

07.2,分别断开输入端子、使能端子，即电流环优化结束

②速度环优化设置P05F26,点击0K,立即合上使能端子、输入端子，大约10s左右，完成速度环优化总结通过系统初始参数值设定以及系统优化，由于系统具有自调节能力，使得系统经过调节，得到合适的电枢和励磁参数，此时系统即为双闭环直流调速系统，之后的各个实验在此基础上，改变不同的参数，实现预期的功能全数字直流调速系统课程设计孙长春201*

25184.

1.3开环调速系统设定调整⑴参数设置将转速单闭环和电枢电流单闭环和在一起，使得转速环无作用，电流环无作用，从而合并成开环调速系统，实际参数与单闭环和电枢电流闭环系统参数设置相同⑵运行曲线图

4.

2.开环调速系统运行曲线图

4.

1.4单闭环调速系统设定调整⑴参数设置P154RP155=1P164=1⑵运行曲线将单闭环设置成转速单闭环，即把电流环设置成导线直接连在后面的系统分别先打开使能开关再打开合闸开关，打开示波器并按开始键，记录曲线-9-电枢电流调节器的I分量置零电枢电流调节器的P增益电枢电流调节器的P分量置零全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518图

4.

3.单闭环调速系统运行曲线

4.

1.5直流电动机的高、低速调节⑴参数设置通过手动调节给定电压或者通过软件调整P701的值，实现调节输入电压的百分比，即可实现电动机的高低速调节，从而控制电机转速⑵运行曲线全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518图

4.

4.直流电动机的低速运行曲线图

4.

5.直流电动机的高速运行曲线全数字直流调速系统课程设计孙长春201*

25184.

1.6直流电动机的点动控制⑴点动功能说明点动功能可以通过由参数P435的变址01至.08选择的开关量连接器来设置，或通过控制字1的第8和第9位设置当选择使用控制字时，以下为可能的运行模式P648=9控制字1中的控制位为位连续输入，由P668和P669选择的开关量连接器定义了控制字1的第8位和第9位，因而作为“点动”指令的输入P648W9由P648选择的连接器作为控制字1,这个字的第8位和第9位控制了“点动”指令的输入“点动”功能只在有“分闸”和“运行使能”指令时才可以执行“点动”指令当一个或多个指定的源（开关量连接器，控制字位）变为逻辑“1”状态时输入，在这种情况下，在参数P436中选择的给定被分配给每一个源如果点动指令同时由二个或二个以上的源输入，则点动给定设为Oo参数P437可以作为定义每一个可能的点动指令的源（开关量连接器，控制字位，逻辑运算，见第8章中方框图）的设置，不论如何斜坡函数发生器必须旁路（P435,P437）,当斜坡函数发生器旁路后，他以上升/下降时间为0运行输入点动指令的操作顺序如果输入了“点动”指令，通过“进线接触器闭合”继电器使进线接触器合闸，点动给定通过斜坡函数发生器施加（对于精确的顺序，见

9.

3.3中“合闸/分闸”的说明）撤消点动指令的操作顺序在“点动”指令取消后，开始的运行顺序与“分闸”方式相同（见

9.

3.3）,在到达nnmin后，调节器禁止，并且在0到60s的参数延时（P085）到达后（运行状态

07.0或更高），进线接触器打开当驱动装置在参数延时周期（最大

60.0s）时间到时，仍处在运行状态

01.3别和联系

3.理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统

4.理解在校正过程中的静态速度误差系数，相角裕度，截止频率，超前（滞后）角频率，分度系数，时间常数等参数

5.学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果

6.从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论操作联系实际、运用于实际

三、课程设计思想我选择的题目是超前校正环节的设计，通过参考课本和课外书，我大体按以下思路进行设计首先通过编写程序显示校正前的开环Bode图，单位阶跃响应曲线和闭环Nyquist图在Bode图上找出剪切频率，算出相角裕量然后根据设计要求求出使相角裕量等于45度的新的剪切频率和分度系数a最后通过程序显示校正后的oBode图，阶跃响应曲线和Nyquist图，并验证其是否符合要求

四、课程设计的步骤及结果

1、因为GOsk是I型系统,其静态速度误差系数slO.IslO.3sKv=K,因为题目要求校正后系统的静态速度误差系数Kv6,所以取K=6通过以下程序画出未校正系统的开环Bode图，单位阶跃响应曲线和闭环Nyquist图k=6；nl=l；全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518⑵点动控制原理图图

4.

6.直流电动机点动控制原理图⑶参数设置P648=9控制字1的源，参数P654~P659有效P

435.01电动给定接入的源P

436.01=l电动给定的源P

437.01=1选择斜坡函数发生器旁路的源⑷运行结果全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518图

4.

7.直流电动机的点动控制运行曲线

4.

1.7直流电动机的爬行控制⑴爬行功能说明“爬行”功能可在运行状态

07.0下激活，并且有“运行使能”信号，进入运行状态当由P440选择的一个或多个开关量连接器转换到逻辑“1”时，输入“爬行”指令一个由参数P441选择的给定分配给每一个开关量连接器，如果“爬行”指令是通过多个开关量连接器同时输入，给定值是叠加关系（限制到±200%）参数P442可以作为定义每一个可能的爬行指令的源（开关量连接器）的设置，不论如何斜坡函数发生器必须旁路,当斜坡函数发生器旁路后，他以上升/下降时间为0运行电平/沿触发P445=OP440P440电平触发选择的开关量连接器二0无爬行选择的开关量连接器二1爬行沿触发P445=l当开关量连接器状态由0变1时，“爬行”输入储存（见第8章，图G130）同时，由P444选择的开关量连接器必须为逻辑“1”o当随后的开关量连接器改变状态到全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518逻辑“0”时，存储器被复位（见中合闸/分闸举例电路）输入爬行指令的操作顺序如果在运行状态

07.0输入“爬行”指令，通过“进线接触器闭合“继电器使进线接触器合闸，爬行给定通过斜坡函数发生器施加如果在“Run”状态下输入“爬行”指令驱动装置通过斜坡函数发生器从工作速度减速到爬行速度撤消爬行指令的操作顺序“爬行”有效，但无“合闸”指令如果所有对于“爬行”功能有效的位均转换到逻辑“0”，调节器禁止⑵爬行控制原理图图

4.

8.直流电动机爬行控制原理图⑶参数设置P440=1P441=1P442=1P445R⑷运行曲线爬行给定接入的源爬行给定的源选择斜坡发生器旁路的源对于合闸/爬行的电平/沿触发的选择全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518图

4.

9.直流电动机爬行控制运行曲线

4.

1.8电枢电流闭环控制⑴系统原理图图

4.

10.电枢电流闭环控制原理图全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518⑵参数设置P224=0P225=l速度调节器I分量的控制字速度调节器P增益速度调节器实际值的源P623=K1794运行曲线先打开使能开关和输入开关，打开示波器并按开始键，记录曲线图

4.

11.电枢电流闭环控制运行曲线

4.

1.9震荡发生器⑴系统原理图全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518图

4.12方波发生器原理图图

4.13方波发生器功能图⑶参数设置P480振荡给定1P481振荡时间1全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518P482振荡给定2P483振荡时间2P484标准给定的源当没有选择“振荡”功能时，作为接入输出值的连接器的选择0二连接器K00001二连接器K0001P485震荡选择的源控制“振荡”功能起作用的开关量连接器的选择（逻辑“1”状态二振荡有效）0=开关量连接器B00001二开关量连接器B0001⑷运行曲线图

4.14震荡发生器运行曲线全数字直流调速系统课程设计孙长春201*

25184.

1.10斜坡函数发生器的参数设定及波形调整⑴功能说明

①斜坡上升二从低加速，正到高，正向速度（例如从10%到90%）或从低,负到高，反向速度（例如:从-10%到-90%）斜坡下降二从高减速，正到低，正向速度（例如从90%到10%）或从高,负到低，反向速度（例如:从-90%到-10%）关于从反向到正向速度的转换，例如T0%到+50%从-10%到0二斜坡下降和从0至U+50%=斜坡上升，反之亦然斜坡上升时间斜坡函数发生器，其输入量阶跃变化从0到100%或从0到-100%并在0附近有初始圆弧和最终圆弧，达到100%输出值所需的时间在较小的阶跃信号时，输出量同输入量有相同的斜率斜坡下降时间斜坡函数发生器，其输入量阶跃变化从100%到0或从TOO%到0并在0附近有初始圆弧和最终圆弧，达到100%输出值所需的时间在较小的阶跃信号时，输出量同输入量有相同的斜率

②斜坡函数发生器的运行方式可由以下控制信号设置斜坡函数发生器启动（控制字

1.第5位）1二给定已接到斜坡函数发生器的输入0二斜坡函数发生器在当前值停止（发生器输出引到发生器输入）给定使能（控制字

1.第6位）1二斜坡函数发生器输入端的给定使能0二斜坡函数发生器设置1有效，输入端为0（发生器输出减小到0）设置斜坡函数发生器1二斜坡函数发生器的输出设为设定值（在P639中选择）斜坡函数发生器使能（控制字

1.第4位）0二斜坡发生器禁止，输出为01二斜坡函数发生器使能斜坡函数发生器运行（参数P302）见以下和第11章，参数表，参数P302斜坡上升积分器转换使能（通过P646选择）斜坡函数发生器设置2和3全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518斜坡函数积分器跟踪接通（参数P317）见以下和第11章，参数表，参数P317分闸时斜坡函数发生器设置（参数P318）见第11章，参数表，参数P318旁路斜坡函数发生器1二斜坡函数发生器以上升/下降时间为0运行功能由通过参数P641选择的开关量连接器控制斜坡发生器也可以在INCHING,CRAWLING和INJECTI0N0FFIXEDSETP0INT方式下旁路图

4.15斜坡发生器曲线

③斜坡发生器设置1,2和3图

4.16参数设置全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518⑵斜坡发生器原理图图

4.

17.方波发生器原理图图

4.

18.斜坡发生器原理图⑶参数设置P480=+50%震荡给定1全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518P480,5sP482=-50%P483=

0.8sP303=

0.5sP304=

0.8sp305=IsP306ns⑷运行曲线震荡时间1震荡给定2震荡给定2斜坡上升时间1斜坡下降时间1下过渡圆弧上过渡圆弧图

4.

19.斜坡发生器运行曲线

5.故障分析Do

8.0等待通过分闸指令0FF1等待启动封锁的复位分析使能端子或输入端子未断开修正将使能，输入开关断开⑵F056重要参数未设置，如果某些参数仍然设置为0,故障信息被激活分析一些实验过程中需要设置的参数未进行设置，或者某些参数不符合运行要求全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518修正检查试验参数，无误后，复位重新运行⑶F038超速，如果实际速度值超过正P380或负P381阙值5%,故障信息被激活分析

①输入了较低的电流限幅

②电流控制运行

③P380,P381设置较低

④在接近最大速度是测速机电缆接触故障修正

①将电流限幅上调一些

②减小给定电压

③适当减小比例调节器的比例系数4A031速度调节器监控，如果在P590和P591所选择的连接器的差值超过在P388中所设置的值的时间长于在P390中设置的时间，监控功能响应分析

①调节回路断开

②调节器没有优化

③P590和P591没有正确参数化修正可能转速反馈环或者电流反馈环断开，检查调节器是否正确设置

6.使用仪器设备清单⑴西门子6RA7013全数字直流控制系统⑵导线若干⑶直流电动机一台，磁粉制动器一台⑷光电编码器⑸计算机一台

7.收获、体会和建议为期1周的课程设计结束了，本次课程设计的题目是《西门子6RA7013全数字直流调速系统的学习研究》，虽然此次课程设计涉及的是直流调速的相关知识内容，而且此前也有过直流调速课程的系统学习和实验，但是所使用的实验设备却完全不同，本次实验设备是在当前工业控制领域广泛应用的技术，可以说是当前世界上最先进的工业控制设备和技术，因此，虽然该直流调速系统操作简单，并且不需要专门的编程知识，但是对于我们来说，刚开始的时候还是摸不着头绪，全数字直流调速系统课程设计孙长春201*2518不知从和下手，甚至是对刚开始的实验连线都研究半天但是，在冯琳和高明老师的耐心指导下，还有我们组成员之间的相互帮助、讨论后，我们对西门子6R7013实验装置有了初步的了解，并且可以通过查阅设备参考书，基本能准确的找到与课程设计相关的章节内容并且能看懂实验原理图并惊醒参数的改变但是过程中也遇到了很多问题，比如说软件中示波器调试，我们几乎研究了整整一下午，才弄清如何进行时间轴的调整以得到完美的实验结果图像，在这个过程中那个，我们只有一些基本的直流调速理论知识，其他的便是自己摸索，使我们的分析问题和解决问题的能力得到了很大的提高总结本次课程设计，觉得收获颇深

1.通过完成课程设计要求的基本内容，巩固和强化了我们在课堂上所掌握的直流控制系统原理理论知识

2.通过完成课程设计提供的选作内容，实现了知识的拓展,锻炼了实际能力和创新能力

3.了解、熟悉了当前工业控制领域最先进的控制技术和设备西门子6RA7013,亲身感受到现代工业控制技术的高端和强大同时也为自己未来就业做了很好的铺垫

4.经过试验过程中“遇到问题分析问题解决问题总结问题”这样的流程，也锻炼练了我们的实际能力和创新能力，同时也使得团队合作能力进一步提高另外，通过本次课程设计，也发现了一些问题，有如下建议

1、对于我们同学而言，能够在本科阶段接触到这么先进的］控制技术十分荣幸，但是总结起来，只有五天的时间，虽然对设备的基本原理有所了解，但是仍觉得意犹未尽，希望学校能将课程设计时间调整的长一些，以便同学们能更好的学习和提高

2、实验设备不多，每组同学人数过多，平均每人接触实验设备的时间很短，没有充分的认识和了解实验设备，所以，希望学校能加大这方面资金投入，为学生提供更好的实验环境最后，在此感谢我们的冯琳和高明两位老师，老师严谨细致、一丝不苟的作风一直是我工作、学习的榜样；老师循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪；同时，也感谢|对我帮助过的同学，感谢我组的其他成员，谢谢你们对我的帮助和支持由于本人能力有限，在课程设计和报告撰写过程中难免出现错误，可请老师多多指教，我十分乐意接受你们的批评和指正，本人将万分感谢全数字直流调速系统课程设计孙长春201*

25188.参考文献［1］杨卫国，自动化专业实验教程加］.沈阳东北大学出版社，201*.8［2］西门子6RA7013使用说明书［3］刘建昌，直流控制系统［M］.北京冶金工业出版社，201*［4］朱坤，张亦华.西门子6RA70用于电机试验台的分析与仿真M.北京交通大学，201*dl=convconv

[10],[

0.11],[

0.31]；[mag,phase,w]=bode k*nl,dl；figure1；marginmag,phase,w；holdon；figure2；sl=tfk*nl,dl；sys=feedbacksi,1；step sys；figure3;sysl=sl/1+sl；nyquist sysl；gridon图1-校正前开环波特图图2-校正前输入波形由校正前Bode图可以得出其剪切频率为

3.74,可以求出其相角裕量0=1800-900-arctanc0=

21.20370根本不满足题目要求，所o以要设计超前校正网络图3-校正前闭环奈斯图

2、确定超前校正函数，即确定超前网络参数a和T确定该参数的关键是求超前网络的剪切频率c,有以下公式L wcLc wm101ga；1Tlwma；2marcsinal；3ala和由

1、

2、3三个公式可的关于c的方程组101ga201garcsin6方程1jwc

0.Ijwcl

0.3jwclal90arctan

0.Iwcarctan

0.3w c45方程2al用MATLAB解方程组程序如下_aw]=solve10*logl0a=20*logl0w*sqrt

0.l*w2+1*sqrt

0.3*w2+1-20*logl06,asina-1/a+1+pi/2-atan

0.l*w-atan

0.3*w=pi/4,a,w可求得a=

7.737076=

6.444739rad/s所以，Tlwma=

0.05578s所以超前网络传递函数可确定为GcslaTslO.4316sITslO.05578s

3.超前网络参数确定后，已校正系统的开环传递函数可写为GcsG0s

610.4316ss

10.Is

10.3s

10.0558s画该函数的Bode图以检验该函数是否符合设计要求，程序如下k=6；nl=l；dl=convconv

[10],[

0.11],[

0.31]；sl=tfk*nl,dl；n2=_

0.43161]；d2=[

0.055781]；s2=tfn2,d2；sope=sl*s2；figure1;_mag,phase,w]=bodesope；marginmag,phase,w；图4-校正后开环波特图由图可以看出，校正后的系统相角裕量等于45,所以符合设计要求继续画出已校正系统的单位阶跃响应曲线和闭环Nyquist图，程序如下k=6；nl=l；dl=convconv

[10],[

0.11],[

0.31]；sl=tfk*nl,dl；n2=_

0.43161]；d2=[

0.055781]；s2=tfn2,d2；sope=sl*s2；figure1;sys=feedbacksope,1；stepsys；figure2；s3=sope/1+sope；nyquists3；gridon；0图5-校正后闭环奈斯图图6-校正后输入

五、课程设计总结通过一周的课程设计我对自动控制原理有了一定程度的理解，这次课程设计我选择的题目是超前矫正网络的设计，原本对这一模块的知识掌握的不是很好，但是通过这次课设，使我对超前校正网络设计思路和设计体系格式有了一定的了解，在实验的过程中，通过对MATLAB工具的使用，是思路更加的清晰,同时通过与同学的探讨也发现了自己很多的知识盲点，并加以改正，同时也了解到，自动控制原理所学的分析等等就是为了设计矫正网络使系统更加的稳定，总之通过这次课设使我对自动控制原理有了深刻的认识和了解

六、参考文献

1.《自动控制原理》孟华编著机械工业出版社

2.《控制系统设计与仿真》李宜达编著清华大学出版社3,《控制系统仿真与计算机辅助设计》薛定宇编著机械工业出版社

4.《MATLAB7辅助控制系统设计与仿真》飞思科技产品研发中心电子工业出版社

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7.收获、。