840D刀库调试笔记

最近升级一台德国老设备，链条式刀库，小谈一下随机找刀、机械手换刀控制基本原理

1.Txx代码激活刀库控制固定循环一MGZMGZ根据编程刀具号计算出该刀具所在的刀套位置，以及就近找刀的方向位置和方向通过辅助功能H1（带符号的符点数）送到PLC由PLC程序控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置，等待换刀

2.M06启动换刀固定循环一TOOLTOOL控制各坐标加入换刀位置，并启动机械手换刀动作换刀完成后，激活刀具参数

3.边界条件在程序参测试（V

33000001.7=1）生效时，刀库和机械化手无换刀动作且编程的刀具参数生效目的是在仿真时，刀库和机械手无动作，但刀具参数生效，以便仿真时可以检测软限位编程约定Txx;刀具号（控制刀库加入准备位置等待换刀）M06；激活机械手换刀动作并且激活刀具参数；注

1.Txx和M06不能编在同一程序段内

2.固定循环TOOL中，所有位移程序段应加G153（段有效）取消基本偏移

3.三个换刀过程装刀主轴无刀，Txx/M06直接安装编程刀具换刀主轴有刀，交换编程刀具和主轴刀具还刀主轴有刀，编程TO,将主轴刀具还回刀库

4.主轴准停角度利用PLC符点参数MD14514

[0]:$MN USERDATA FLOAT

[0]其换刀过程是靠宏程序来实现的，换刀程序如下%_N_MGZ_SPF;$PATH=/_N_CST_DIRPROC MGZSAVE DISPLOF.〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜;前提条件；初始化后，刀具号与刀套号相等刀套号1安装刀具T1；并且主轴刀套上无刀.参数说明_TM

[0]:当前刀库刀套号_TM

[1]:编程刀具所在的刀套号_TM

[3]:主轴刀套上安装的刀具号_TM

[5]:1=程序测试标记_TM

[6]:程序测试时主轴上的刀具号_ZSFR

[0]:刀位差$C_T:编程刀具号$PTOOLNO:主轴刀套内的刀具号刀具数据$TC_DP1[刀具号,1]:刀具类型$TC_DP3[刀具号,1]:刀具几何参数•刀具长度1$TC_DP6[刀具号,1]:刀具几何参数-刀具半径$TC_DP12[刀具号,1]:刀具磨损-长度1方向$TC_DP15[刀具号,1]:刀具磨损-半径方向$TC_DP24[刀具号,1]:刀具尺寸0:正常1:过大在该子程序中表示空刀套$TC_DP25[刀具号,1]:刀套号；程序结果；通过辅助功能H1向PLC发送编程刀具所在的刀套号以及；刀库的旋转方向方向通过H1的符号表示；特殊情况；在程序仿真和程序测试状态下无刀库和换刀动作.为使程；序仿真时的刀具参数可以起作用，木固定循环记录仿真前；主轴的有效刀具号，在仿真结束时恢复主轴刀具，然后再；进行换刀._TM

[10]=0；跳转标志初始化IF_TM

[5]==0AND$PJSTEST==1GOTOF_SIMU1IF_TM

[5]==1AND$P_ISTEST==1GOTOF_SIMU2IF LTM

[5]==1AND$PJSTEST==O GOTOF_E_SIM_ZSFR

[1]=$MN_USER_DATAJNT[O];刀库最大刀位数_ZSFR

[2]=_ZSFR

[1]/2禄大刀位数/2IF$C_T==$P_TOOLNO GOTOF NOCHG1IF$C_T_ZSFR

[1]GOTOFNOCHG2;编程刀具〉最大刀具号.〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜_T_CHG:IF$C_T0GOTOF_T_N0;T=0时，取出存储的空刀套号vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv_TM

[1]=_TM

[4]GOTOF_T_POS_T_N0:MSG编程刀具号为:T«$C_T_TM

[1]=$TC_DP25[$C_T,1]_T_POS:；判断刀库旋转方向vvwvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv_ZSFR

[0]=_TM

[1]-_TM

[0];位置差IF_ZSFR

[0]==0GOTOF_T_STEPIF_ZSFR

[0]0AND_ZSFR

[0]=_ZSFR

[2]OR_ZSFR

[0]0AND_ZSFR

[0]-_ZSFR

[2]GOTOF_MGZ_PIF_ZSFR

[0]0AND_ZSFR

[0]=_ZSFR

[2]OR_ZSFR

[0]0AND_ZSFR

[0]-_ZSFR

[2]GOTOF_MGZ_N_MGZ_P:H1=_TM

[1]GOTOF_T_STEP_MGZ_N:H1=-_TM

[1]•AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA_T_STEP:；正常换刀时,T功能生效，刀具参数在换刀后生效========;R0=H1T=$C_T•AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAGOTOF_END_E_SIM:T=_TM

[6]；恢复主轴刀具号M96；主轴刀具参数生效MSG（”恢复主轴刀具号:“vv_TM

[6]）G04F5_TM

[5]=0清除程序测试标记；_TM

[6]=0；_TM

[10]=0GOTOB_T_CHG_SIMU1:；仿真方式时,T功能生效，刀具参数立即生效============_TM

[5]=1;记录程序测试状态_TIVH6]=$P_T00LN0；记录主轴刀具号_TM

[10]=10；无换刀动作_SIMU2:T=$C_TM96•AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAGOTOF_ENDN0CHG1:_TM

[10]=10；无换刀动作MSG（没有换刀编程刀具等于主轴刀具”）G04F2GOTOF_ENDN0CHG2:_TM

[10]=10；无换刀动作MSG（没有换刀编程刀号超过最大值.循环启动继续或复位”）M00_END:M17%_N_TOOL_SPF;$PATH=/_N_CST_DIRPROC TOOLSAVE DISPLOFIF_TM

[10]==10GOTOF_END；没有找到刀具G500;取消工件坐标系DO；取消刀补；Z轴返回固定点，主轴准停，Mxx启动机械手动作M86;SPOS=$MN USERDATA FLOAT

[0];启动机械手换刀IF$C_T==0GOTOF_RE_T;还刀IF$P_TOOLNO==0GOTOF」N_T;取刀8TOPRE$TC DP25LTM

[3],1]=_TM

[1]；编程刀具所在刀套号$TC_DP24LTM

[3],1]=0；清除主轴刀具标志_TM

[3]=$C_T；主轴刀具套中为编程刀具;交换刀具wvvvvwvvwvvvvvvvvvvvvvvvvwvvvvvvvvvv$TC_DP25LTM

[3],1]=_TM

[4]；编程刀具所在刀套号STOPRE$TC_DP24LTM

[3],1]=1;标出在主轴上的刀具MSG（换刀步骤3:换刀完成）G04F1GOTOF T ACT_IN_T:_TM

[3]=$C_T；主轴刀具套中为编程刀具；装入刀具VVVVVVVVVVWVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVV；刷新当前刀套号$TC_DP24LTM

[3],1]=1;标出在主轴上的刀具；记忆首次取刀的刀套号MSG（换刀步骤1:装刀完成）G04F1GOTOF_T_ACT〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜RE T:；退还刀具WVWVWVVWVVVVVVVVVVVVWVVWVVVWVVWV$TC_DP24LTM

[3],1]=0；清除空刀套的位置_TM

[0]=_TM

[4]；主轴刀具返回空刀套_TM

[3]=0；主轴刀具套中刀具号为0_TM

[4]=0；主轴刀具套中刀具号为0MSG（换刀步骤2:还刀完成）G04F1TACT:M96；激活刀具参数D1；主轴恢复速度控制方式；刷新当前刀套号STOPREEND:M17%N INISPF;$PATH=/_N_CST_DIRPROC INISAVE DISPLOF_TM

[11]=$MN_USER_DATA_INT

[0];刀库最大刀位数_TM

[0]=1当前刀套号_TM

[1]=0编程刀具所在刀套号_TM

[3]=0主轴刀套中刀具号_TM

[4]=0首次换刀的刀套号_TM

[5]=0非程序测试状态_TM

[6]=0程序测试时主轴刀具号_TM

[10]=1；计数器，换刀步骤JNI:$TC_DP25LTM

[10],1]=_TM

[10]；初始化刀套号$TC_D P24LTM

[10],1]=0;标出空刀套的位置_TM

[10]=_TM

[10]+1_TM

[11]=_TM

[11]-1IF_TM

[11]OGOTOB_INI_TM

[10]=0M99；初始化PLC刀库计数器TOM96；激活刀具参数M17里面有注释，刀库的调整可以参考这些进行，资料来源西门子调试笔记以及相关资料加实践整理;。