智能机器人与传感器教学大纲

学期授课计划编订说明大纲名称《传感器技术与应用》课程整体教学设计教学大纲名称、批准批准单位单位及时间批准时间年月修订时间年月第1章机器人简介第2章智能机器人的软件第3章智能机器人的传感模块本学期主要讲授的第4章智能机器人的触觉内容授课内容起止第5章智能机器人的嗅觉章节第6章智能机器人的听觉第7章单目视觉第8章立体视觉第9章多传感器信息融合张春晓等，《智能机器人与传感器》采用教材名称、作者及版本

1.许广桂,骆德汉，陈益民,刘红秀,仿生嗅觉传感技术的研究现状与进展[J],制造业自动化,2007,2912:7-

10.

2.张光义和赵玉洁.相控阵雷达技术[M],电子工业出版社,

2006.教学参考资料

3.郭彤颖，张辉，机器人传感器及其信息融合技术[M],化学工业出版社,

20174.鲁什•贾加，树莓派传感器创建智能交互项目的实用方法、工具及*实践[M],机械工业出版社,2020教学时数本学期实际教学时数本预本本学本计其中班学学期息假学期期计日教周划缺时期学学教课讲实小测习机次周时学时动授数数时结题数时数数数授操课验课课时数教师姓名_课程名称授课班级逛周授课日需用时授课章节及内容提要课型教学平台课外作业备次期数了解本章实现的智能机器人及硬件结构理解本书定义的智能机器人各个课后调研上淘宝或硬件模块的逻辑连接关系者乐幻索尔机器人公理解智能机器人各个硬件模块的

12.22讲解2PC机司主页，调研一下除选型及作用了人形机器人，还有理解舵机工作原理及理解发送脉什么类似的机器人宽调制控,）舵机的转动角度理解使用四元组实现旋转的数学原理理解通过连接多块铝合金型材及多个舵机形成机器人腿，以及其肢节链的数学表达形式查找资料，解释3D旋理解肢节链更新的两个步骤从初始姿态计算得到新的姿态转Euler、axis-angle

12.22讲解2PC机理解机器人的火柴人数学模型及、模型是如何通过多条肢节链构成quoternion的意思的理解机器人的初始姿态及其重要性理解机器人新姿态的形成是由更了解树莓派如何安装新组成机器人的多条肢节链得到Linux系统的

23.1讲解2PC机为什么树莓派更换操理解机器人动作的形成作系统非常方便？理解机器人通过文件存储，可以记录一且机器人姿态理解开发环境中Linux及ROS操了解机器人操作系统作系统的关系及作用

23.1讲解2PC机ROS的应用行业理解Linux操作系统的结构实践

1.在Linux间传递文件可以使用scp命令请使用该指令，将树PC机、树莓派A的文件边讲边实验在树莓派里安装Linux操作

33.82莓派、路readme.txt传至U树莓系统及ROS系统练由器派B的用户目录

2.如果从Windows下传递文件到树莓派，该如何操作？理解开发环境中Linux及ROS操PC机、树练习在Linux下面的作系统的关系及作用莓派、路常用命令，已经使用

33.8理解Linux操作系统的结构理讲解2由器命令行，让ROS系统解ROS的Node设计的去发送消息及订阅消息等耦合性理解智能机器人通过ROS实现主、从设计的目的了解Python代码执行过程，及Python编程语言的6大特点理解传感器的定义及作用理解组成传感器结构的四个部预习在Linux环境里件PC机、树使用USB串口调试线理解智能机器人上的内部传感器

43.15讲解2莓派、路使用Linux里的及外部传感器作用由器minicom进行串口理解内部及外部传感器定义理设置解透射式旋转光电编码器工作原理理解陀螺仪工作原理、基本组成及性质使用ROS可视化工具理解科里奥利力产生的原理理PC机、树解基于微型机电系统制造的陀螺rivz,对陀螺仪传过来

43.15讲解2莓派、路仪读出质量块的位移的方法的数据进行可视化观由器实验在ROS环境下使用察MPU6050陀螺仪模块（选择）理解电容触摸传感器的传感原理

53.22理解三角测距法测距原理、飞行讲解2PC机时间法中的脉冲测距的原理理解超声波传感器测距协议原理的时序图温习使用vi或者nano理解型号FSR402电阻式压力传

53.22讲解2PC机在linux下进行python感器的传感原理编程理解FSR402压力传感器与模拟数字转换器的连接PC机、树边讲边莓派、路阅读课本有关温湿度实验通过Python编程，获得开

63.292关量的状态练由器传感器原理部分理解DHT11型温湿度传感器的传感原理阅读课本相关部分，理解负温度系数的热敏半导体工边讲边

63.292PC机并思考如何检验距离作原理练传感器的测量结果理解单总线树莓派与DHT11通信时序协议PC机、树清明实脸超声波传感器测距课堂实边讲边莓派、路阅读课本相关ADC工节

74.52验练由器作原理的描述PC机、树课程调研查找并连清明节实验压觉传感器（包括ADC）边讲边莓派、路接更多能接入ADC的

74.52实验练由器传感器，并将其写出文档PC机、8边讲边实脸DHT11温湿度传感器获取

84.122派、路温、湿度数值练由器阅读课本相关气体传理解人鼻如何对气味产生嗅觉的

84.12讲解2PC机感器原理部分原理理解仿生电子鼻的工作原理理解气敏传感器的定义、传感原理及应用理解半导体型气敏传感器的传感原理理解电阻式与非电阻式气敏传感器传感原理理解MQ-2模块的工作原理实脸MQ-2模块的获取火机里丁边讲边PC机、树结合课本相应部分，

94.192烷气体析出与否练莓派、路在笔记本VMware里由器进行录音并播放了解三种主流麦克风传感原理理解声卡的模数转换器及数模转换器工作原理Adc工作原理的理解奈奎斯特采样定理实验边讲边Simulink仿真

94.19USB声卡在Linux下配置及声音2PC机练DAC的工作原理的的录制、播放及语音合成Protues仿真理解语音识别解决的问题，遇到的困难使用TTS模块，将文边讲边理解ROS消息发送接收的同步及

104.262PC机本信息转变成为语音异步问题练播放实脸使用PyAudio编程录制声音理解自然语言处理解决的问题理解如何通过音频预处理获得疑是有用的语音信号实脸注册百边讲边阅读课本相关部分，度语音处理账号，并使用百度语

104.262PC机音处理引擎进行语音识别，简单练了解数字图像的语义识别了解CCD和CMOS传感器及3CCD的工作原理理解如何从原始图像得到RGB彩实验在树莓派里接入并

115.3色图像讲解2PC机配置USB摄像头理解基于色彩空间的图像分割原理理解MJPEG摄像头是如何提高视频帧速的理解人脸检测与人脸

115.3实验通过ROS消息发送，将图讲解2PC机识别的区别片作为消息发送出去理解人脸检测的各步骤基本原

125.10理讲解2PC机预习人脸检测的原理实验人脸检测PC机、树理解人脸识别基本原边讲边莓派、路

125.102练由器理理解人脸识别基本原理预习人脸识别实脸的

135.17讲解2PC机实验过程实脸人脸识别PC机、树边讲边莓派、路理解双目视觉及其应

135.172练由器用简介双目视觉

145.24讲解2PC机理解数据融合的作用简介数据融合技术

145.24讲解2PC机复习期末测试

155.31讲解2PC机。