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第十章通信实验CAN
一、CAN协议如何实现位同步?CAN网络中的所有节点,在接收一位数据时,以此段作为位起始的参考点,进行下降沿的检测,统计下降沿基于SS段的偏移,然后进行位时序的调整,使接收趋于同步下降沿在理想情况下应出现在SS段需注意,进行位时序调整的条件是检测到下降沿,若无下降沿则不进行调整,因此为了避免多个相同连续位出现导致位时序得不到调整,产生不同步的情况,CAN控制器增加了填充位的概念,当出现连续5个相同位后,添加一位相反电平的填充位SS段长度固定为1个Tq二CAN协议中的数据帧分为哪几段简述各段的作用
1.帧起始Start OfFrame-SOFIbit,显性信号,表示数据帧或远程帧的开始2,仲裁段Arbitration Field包括两部分:标识符位Identifier field-ID和远程发送请求位Remote TransferRequest-RTR
3.控制段Control Field包括6个位6bits,分别是扩展标识符位Identifier Extensionbit-IDE,1bit;保留位0Reseved bitO-rO,1bit;数据长度编码位Data LengthCode-DLC,4bits
4.数据段Data Field发送数据的内容,最多8个字节
5.循环校验段CRC Field包括循环校验序列CRC Sequence和界定符Delimiter,DEL
6.确认段ACK Field包括确认位ACK SLOT和界定符Delimiter,DEL,表示确认是否正常接收
7.帧结束End ofFrame-EOF7位7bits,隐性信号,表示帧的结束三若APB1时钟总线的频率为60MHz,且BS1与BS2均占用4Tq,SJW设置为2Tq,预分频系数为12,计算当前参数下的波特率BW=SRl+a
四、简述过滤器的4种不同工作模式,以及其对应的配置方式
1.列表模式这种列表的方式受到列表容量大小的限制,实际上,bxCAN的一个过滤器若工作在列表模式下,scale为32时,每个过滤器的列表只能写入两个报文ID,若scale为16时,每个过滤器的列表最多可写入4个CAN ID(在列表模式下如果位宽为32为则可以设置两个ID列表16位模式可以设置4个ID列表)
2.掩码模式如果我们准备好两张纸片,一片写上屏蔽码,另一片纸片写上验证码,屏蔽码上相应位为1时,表示此位需要与验证码对应位进行比较,反之,则表示不需要机器在执行任务的时候先将获取的ID码与屏蔽码进行“与”操作,再将结果与验证码的进行比较,根据判断是否相同来决定是否通过
3.标准CAN ID1986年德国电气商BOSCH公司开发出面向汽车的CAN通信协议,刚开始的时候,CAN ID定义为11位,我们称之为标准格式,标准CAN ID存放在ID18ID28中,共11位〜
4.扩展CAN ID随着工业发展,后来发现11位的CAN ID已经不够用,于是就增加了18位,扩展CAN ID到29位。