工业机器人技术课程教学大纲

工业机器人技术课程教学大纲课程英文名称Industrial RobotTechnology课程编号学分学时0900900232

一、课程教学对象本课程教学对象为纺织机电一体化方向本科学生

二、课程性质及教学目的该课程为纺织机电一体化方向本科学生的专业任选课工业机器人工学是一门多学科综合交叉的边缘学科，它涉及机械、电子、运动学、动力学、控制理论、传感检测、计算机技术和人机工程，是一门理论与应用相结合的课程通过对工业机器人技术的学习，使学生掌握工业机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论工业机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对工业机器人有一个全面、深入的认识培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力

三、对先修知识的要求学生在学习本课之前，应先修机械原理、机械设计、控制工程基础等课程

四、课程的主要内容、基本要求和学时分配建议（总学时数）:32知识点课外学习要求知识模块要求学时学习方式

1、概论

1.1工业机器人的概念、发展历C1讲课专题论文史和发展方向C1课堂讲授专题论文工业工业机器人的分类和应

1.2用A2课堂讲授综合性作业、工业工业工业工业机器人的基本组成

22.1机器人的总及技术参数、工业工业机器人总体和机械结体设计构设计A2课堂讲授综合性作业传动部件、行走机构和机身设

2.2计

2.3臂部、手腕和手部设计A2课堂讲授综合性作业B2课堂讲授综合性作业、工业工业位姿描述、坐标变换、齐次坐

33.1机器人运动标变换

3.2常用坐标系、欧拉变换与B2课堂讨论综合性作业学变换RPY工业机器人运动学方程和

3.3A2课堂讲授综合性作业、—

一、,逆运动字,aA LJB2自学辅导综合性作业、工业工业雅可比矩阵的定义和构造法、工4机器人动力业工业机器人速度雅可比与速度学分析B2课堂讲授综合性作业工业工业机器人力雅可比与静力计算、牛顿-欧拉动力学方程拉格朗日动力学B2自学辅导综合性作业

5、工业工业工业机器人轨迹规划C2课堂讲授综合性作业机器人控制工业机器人控制系统的特点及C2课堂讨论综合性作业主要功能工业工业机器人控制系统的组B2自学辅导综合性作业成及控制工业机器人用传感器的特点和B2课堂讨论综合性作业、工业工业6分类机器人的环R2课堂讨论综合性作业境感觉技术工业机器人内、外传感器的结构原理B2自学辅导系统设计工业机器人视觉系统的基本原理、工业机器人视觉系统实例注知识点中粗体字部分为本课程的重点或难点

五、建议使用教材及参考书教材郭洪红.工业工业机器人技术西安西安电子科技大学出版社主要参考

[1][M].书朱世强，王宣银.工业机器人技术及其应用杭州浙江大学出版社

[1][M].吴振彪.工业工业机器人武汉华中理工大学出版社

[2][M].熊友伦.工业机器人技术基础武汉华中理工大学出版社

[3][M].

六、课程考核方式以开卷考试为主，结合平时作业及综合应用和设计（或小论文）综合评定成绩。