文本内容:
再选择“开始实验就会弹出虚拟示波器,电机“开始”后将自动加载响应源文件,即可使用实验机配套的虚拟示波器B3单元的CH1测孔测量的波形实验数据记录表:采样调节时间%稳定性输出波形周期T ts1115ms
68.9%
3.66稳定1130ms
73.50%
5.38稳定1留1S87ms临界【实验分析】
1、计算临界采样周期T系统的传递函数为G S=-------==
500.
250.55+1ss+2对其进行离散化,即G Z=Z-----x------------=
12.5-7T-9T-27T+e”+1-6-270——Z-lZ-27S SS+2e令z=e,s=iw,则可以推出■2r W+27-25T+25T-23=0251+,w2+
211.5^~2r-
11.5-25T^列出ROUTH表w225T l+e-T27-25T+25T-2r-23^-2rew
11.5^-2r-lL5-25T_2r0ew°..27-25T+25T^-27-23^2r若要求特征跟的模小于1,须满足IL52T-U.5-25T270且e e27-25T+25T/27-23/27o,即采样周期仅
0.0823s0与所测得的临界周期在误差允许范围内基本一致,说明实验测得的数据是真实有效的
2、当采样周期小于系统临界采样周期时,系统的阶跃响应曲线是衰减振荡的,且超调量小,调整时间变短当采样周期大于系统临界采样周期时,系统的阶跃响应曲线是振荡发散的,并且在很短时间内就发散【实验总结】
1、通过此实验,我们团队对判断采样控制系统稳定性的充要条件的条件有了比较深刻的认识,并且我们了解了采样周期T对系统的稳定性的影响及临界值得计算,对控制系统在不同采样周期T时的瞬态响应曲线有了清晰地了解
2、通过此实验,提高了在短时间内完成实验的能力,增强了团队协作,和迅速处理问题的能力。