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人形机器人市场分析人形机器人产业沿革及进展特斯拉加速人形机器人赛道争夺战bot年月特斯拉展示了人形机器人“擎天柱”的20235Tesla BotOptimus全新型号该款人形机器人不仅会模仿人类动作,还可以完成物品分类、抓力控制等更复杂的任务该款人形机器人结合了特斯拉的技术,即基于视AI觉神经网络神经系统预测能力的自动驾驶技术,具有极强算力的DOJOD1超级计算机芯片,架构拥有一个大规模计算平面,极高宽带和低延迟Doj作为架构的重要组成部分,芯片采用纳米制造工艺,处理能力为Dojo D17每秒亿次由于每个芯片之间都是无缝连接在一起,相邻芯片之1024D1间的延迟极低,训练模块最大程度上实现了带宽的保留,配合特斯拉自创的高带宽、低延迟的连接器,算力高达万亿次9PFLOPS9000国产人形机器人持续发力•优必选优必选科技在年成立前就开始投入人形机器人的研发,至今已超过201211年年优必选搭建原型机,年发布第一代大型双足仿人2016Walker2018服务机器人迄今已经过四次迭代,年发布人形服务机器人Walker,2021身高、体重具有个高性能伺服驱动关WalkerX WalkerX130cm63kg,41;节,能够进行类人步态行走,最高时速为面部环绕高3km/h
1604.6K清双柔性曲面屏,灵动酷炫的四维灯语体系;机器人的头部、手掌、电池都可以快速拆卸和组装,实现了“模块化”;配备便捷可拆卸电池国产人形机器人持续发力•达阔月日至日,达阔人形双足机器人七仙女”亮相世界机81622XR4“2023器人大会,这款人形双足机器人由达网全栈自研,搭载海睿云端大脑操作系统,集成了多模态大模型拥有接近人类的智慧,使其成为“具RobortGPT,身智能’的代表之作同时,“七仙女”还创新性的引入了并联驱动结构的智能柔性关节技术,通过基于标准化、模块化、高产量、低成本的智能柔性关节解决了人形双足机器人关键零部件“卡脖子”问题“七仙女’SCA,支持实时接入达网云端大脑,通过多模态大模型赋能,具备多RobotGPT模态融合感知、认知、决策和行为生成能力,实现高性能的具身智能,以接近人类智慧的能力开展工作;基于数字挛生的深度强化学习完成自主智能训练,生成机器人多种步态和动作,实现平衡站立、优美步态、灵巧双臂和双手操作国产人形机器人持续发力•宇树月日晚,宇树正式宣布进军通用人形机器人领域,发布旗下首款通用815人形机器人产品从已公布的数据来看,人形机器人采用轻量化材料设H H1计,整体重量只有整身拥有个自由度,行走姿态轻盈稳健,尤为47kg,19突出的腿部关节电机部分,峰值扭矩达到了并且配合中空轴H1360N-m,线和双编码器据宇树研发工程师透露,为适配大负载,高密度,大功率的需要,宇树专门为人形机器人设计了扭矩密度更高的关节电机H1M107国产人形机器人持续发力■智元月日,智元机器人举办发布会,稚晖君与团队一起发布了人形双足机818器人远征远征身高重量最高步速可达全身A1A1175cm,53kg,7km/h,个自由度,整机承重单臂最大负载不仅在形态上与人类相似,4980kg,5kg远征更在双足行走、智能任务、人机互动等领域展现出业界领先的能力A1“远征是智元的第一代通用型具身智能机器人,未来可在各种复杂场景A1下自主完成移动和操作任务我们致力于将先进的机器人和技术与人类AI生活以及生产制造紧密结合,让机器人成为人类的得力助手”智元公司的联合创始人稚晖君在发布会上表示智元自研的使用准直驱关PowerFlow节方案,实现了低齿槽转矩设计,搭配速比以内的高力矩透明度行星减10速器、共辗同轴双编码器、一体液冷循环散热系统,以及自研的矢量控制驱动器,峰值扭矩超过而重量仅为350NM,
1.6KG国产人形机器人持续发力•追觅年月日,追觅通用人形机器人首次亮相智能算法方面,追觅科2023328技突破、激光雷达、结构光等算法核心技术,增强了场景识别和SLAM ToF语义理解能力同时,得益于追觅科技在扫地机器人上拥有丰富的目标检测与识别、多传感器感知融合处理策略、导航定位及地图管理与应用经验,包括地图语义理解自动分割、航点导航等技术,在智能送餐机器人、无线泳池清洁机器人、四足机器狗及通用人形机器人研发过程中,实现了高效技术复用电机方面,追觅科技具有伺服电机自主设计开发以及生产制造能力据介绍,追觅科技自研伺服电机内含多个零件,集成了电机、驱动器、减60速器及双编码器,其中减速器部分采用高强度铝钢,主体结构部分采用铝合金和镁合金,最大输出力矩可达最大转速力矩带宽>32Nm,220RPM,1kHz,具备快速响应能力,能够实现对机器人关节力度和精度的精准控制国产人形机器人持续发力■傅利叶傅利叶是国内康复机器人头部企业目前,傅利叶智能在康复机器人领域的产品矩阵已经基本成型,包括上肢、下肢、运动与平衡以及物理治疗;自主研发的ArmMotusTMEMU三维上肢康复机器人、ExoMotusTM下肢康复机器人、运动与平衡训练系统、物理因子治疗系列等产品,针对身体不同部位,融合多种康复类型,提供从急性期、稳定期到恢复期的全周期同质化康复治疗,显著提升康复效率月日,世界人工智能大会开幕式上,傅利762023叶智能在重大创新成果首秀环节发布了最新研发的一款通用人形机器人GR-1o运控算法迭代,机器人踏出第一步谷歌DeepMindRT-2月日,谷歌旗下的研究机构发布了表明,729AI DeepMindRT-2RT-2将视觉语言模型预训练与机器人数据相结合,可以将视觉语言模型VLM转化为强大的视觉语言动作模型,从而直接控制机器人通过VLM VLA基于和的两个实例,产生了高度改进的机器人PaLM-E PaLI-X VLAsRT-2策略,更重要的是,从网络规模的视觉语言预训练中继承了显著更好的泛化性能和应急能力不仅是对现有模型的简单有效的修改,该甚至RT-2VLM机器人可以推理,解决问题,并解释在现实世界中执行各种任务的信息李飞飞团队具身智能年月,李飞飞团队发布具身智能研究成果,大模型接入机器人,把20237复杂指令转化成具体行动规划,无需额外数据和训练不仅是对现有RT-2模型的简单有效的修改,而且还显示了构建通用物理机器人的承诺,该VLM机器人可以推理,解决问题,并解释在现实世界中执行各种任务的信息根据对环境的观察和语言指令,生成与交互的代码,以生RGB-D LLMVLM成基于机器人观察空间的一系列功能图和约束图统称为值图然后,3D a合成的值图作为运动规划者合成机器人操作轨迹的目标函数整个过程不b涉及任何额外的训练智元远征人形机器人A1月日,智元人形机器人远征是智元自研的一套机器人运822A1AgiROS行时中间件系统秉持轻量、易用、高性能、高扩展性等原则,遵循AgiROS现代的开发范式,提供多种语言的接口,以插件形式兼容主流生态,包括、等机器人开发生态、、等云服务生态智元的具ROS ROS2GRPC HTTP身智脑架构中,把机器人的思维系统分为云端的超脑、端侧的大脑、El-Brain小脑,以及脑干几层,分别对应机器人任务级、技能级、指令级以及伺服级的能力并且基于任务数据反馈,具备在机器人任务执行过程中不El-Brain断自我学习强化的能力与传统技术不同,智元的充分应用AI Work-GPT了语言和图像大模型庞大的先验知识库和强大的通识理解能力,并实现了复杂的语义多级推理能力,即“思维链”硬件设计方案与选择力传感器力传感器可分为一维传感器和多维传感器,根据感力原件的不同,传感器主要分为三类应变式力传感器、光学式传感器以及压电式力传感器力传感器是机械、电子、算法、计量融合的复杂交叉学科,技术壁垒较高多维力传感器能够实现更精细的工作需求利用传感器的路径记录功能,操作员可以简单地抓住臂端装置并进行预期的移动传感器记录操作员施加的力和方向,然后机器人就可以重复操作员的动作这将极大地提高工作效率,同时将有助于保障操作工人的安全力传感器的重要部件包含弹性体和应变片,弹性体制造质量直接影响到传感器的测试性能指标,因此,弹性体的制造是力传感器生产的重要环节力传感器的生产流程主要包含弹性体加工及后处理工艺视觉传感器机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,即用计算机来实现对客观的三维世界的识别当前主流的的视觉方案分为飞行时间法、立体视觉法、结构光法综合分析特斯拉、优必选、小米、波土TOF顿动力,综合本与性能考虑,目前人形机器人中主要采用法与立体视觉TOF法视觉传感器分为消费级与工业级,不同情形下单价有差异消费级3D视觉方案对于精度的要求更低,对成本的控制更为严格工业级机器视觉由于各厂商内部情况和应用场景不同,定制化程度更高,对技术、精度、稳定性等的要求也更高,工业中的机器视觉单元主要由工业相机、图像采集卡、图像处理器构成(惯性导航方案)IMU一个通常包含三个轴向的陀螺和三个轴向的加速度计,以测量物体在三IMU维空间中的角速率和加速度传感器人形机器人借助实现定位、平衡IMU及姿态检测目前人形机器人中需要采用惯性传感器根据精度要求,IMU可分为消费级、工业级、战术级,根据原理的不同也可分为IMU MEMSIMU,光纤其中自动驾驶或人形机器人一般采用工业级的即可,IMU,MMESIMU价格带在数百元至数千元难点主要在解决误差和提高精度IMU的误差一是来源于惯性传感器自身的误差,二是在集成过MEMSIMU IMU程中产生的误差而上述两种误差又可分为系统误差和随机误差谐波减速器谐波减速器是人形机器人的重要核心零部件减速器是常用作原动件与工作件之间的减速传动装置,在二者之间起到匹配转速、传递扭矩的作用,常见的有减速机、谐波减速机等由于谐波减速器具有体积小、重量轻的优RV点,因此是人形机器人的优质选择国产替代持续进行,哈默纳科仍是国内市占第一哈默纳科在全球范围内谐波减速器领域处于市场主导地位,依靠长期的研发技术积累、规模化的生产能力、稳定的产品质量和性能持续保持竞争力但近年来,随着国内谐波减速器技术的突破,国产化进程不断推进,年国内市场占有率已经超过未来有望继续提高202145%,。