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《坐标系建立》DH坐标系建立是机器人学中至关重要的概念之一本课程将详细介绍坐DH DH标系的定义、参数、转换以及建立步骤,以及其在机器人领域和其他领域中的应用坐标系的定义DH定义基本原理坐标系是一种用于描述机器人关节连接关系的坐标系基于一组参数,将机器人的关节转动描DH DH坐标系它是一种建立机器人运动学模型的标准方述为一系列的旋转和平移操作法坐标系参数DH四个参数参数的意义与作用如何确定坐标系参数123DH坐标系中的四个参数包这些参数用于计算机器人的确定坐标系参数需要根DH DH括关节长度、关节扭转角、位姿和关节运动,决定机器据机器人的物理结构和运动相邻关节之间的平移距离和人末端执行器在空间中的位特性,进行准确的测量和计关节旋转角置和姿态算坐标系转换DH基于坐标系的运动学分析1DH利用坐标系参数,可以进行机器人的运动学分析,计算机器人的位姿、关节DH角度和末端执行器的路径坐标系的转换矩阵2DH转换矩阵是将一个坐标系转换为另一个坐标系所需的数学计算方法它DH DH描述了坐标系之间的旋转和平移关系坐标系转换的应用3DH通过坐标系转换,可以实现机器人的逆运动学问题求解、轨迹规划和机器人DH控制等应用坐标系建立的步骤DH基本步骤1坐标系的建立包括选择关节连接方式、确定坐标系原点、确定关节轴、确定关节坐标DH轴方向等实例分析2通过一个具体的机器人案例,演示坐标系建立的实际步骤和计算过程DH注意事项3在建立坐标系时,需要注意参数的正负约定、关节坐标轴的选择等细节,以确保模型DH的准确性坐标系建立的应用DH机器人领域其他领域坐标系在机器人领域中被广泛应用于机器人运动学坐标系也被应用于其他领域,例如仿真建模、虚拟DH DH建模、路径规划和控制等方面现实和医学影像处理等总结优点和缺点1坐标系具有一定的简化和标准化优势,但对于特定机器人结构或复杂运动模型可能存DH在局限性发展和趋势2随着机器人技术的发展,坐标系仍然在不断演进和应用,适应不同机器人系统的需求DH未来展望3在未来,坐标系有望进一步与其他坐标系和方法融合,推动机器人学领域的发展DH。