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2021年工业机器人技能竞赛模拟考试填空题.传感器输出信号有开关量、模拟量和O空1答案数字量.FANUC机器人的构成有哪些机器人本体、、示教器空1答案控制柜.FANUC机器人定位类型有2种分别是CNT和空1答案:FINE.机器人没有标定零点且没有SRV0-062时可以移动移动o空1答案关节坐标系.机器人最大可达的工作范围叫机器人的o空1答案工作半径.FANUC机器人型号中RobotM-900iA150P其中150表示机器人的空1答案负荷载重量.工业机器人精度是指定位精度和o空1答案重复定位精度.工业机器人的控制系统可分为两大部分一部分是对其;另一部分是空1答案自身运动的控制空2答案工业机器人与周边设备的协调控制.FANUC机器人控制装置启动方式有、、空1答案初始化启动空2答案控制模式启动空3答案冷启动、热启动
10.干涉区信号设置有两种,分别是和基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化空1答案绝对优先干涉区空2答案相对优先干涉区C.驱动器D.手腕(正确答案)E.手臂(正确答案).机器人按机构特性可以划分为()两大类A.关节机器人(正确答案).非关节机器人(正确答案)C.工业机器人D.智能机器人力传感器通常会安装在工业机器人上的()位置A.关节驱动器轴上(正确答案)B.机器人腕部(正确答案)C.手指指尖(正确答案)D.机座.机器人轨迹支持四种插补方式,分别是关节插补、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补,插补命令分别是()M0VGM0VJ(正确答案)M0VL(正确答案)M0VC(正确答案)M0VS(正确答案)M0VX.在伺服电机的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是()A.电压环B.电流环(正确答案)C.速度环(正确答案)D.位置环(正确答案)
12.对机器人进行示教时为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有()等A.机器人外部电缆线外皮有无破损(正确答案)B.机器人有无动作异常(正确答案)C.机器人制动装置是否有效(正确答案)D.机器人紧急停止装置是否有效(正确答案)
13.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作原点位置校准是在出厂前进行的,但在()情况下必须再次进行原点位置校准A.改变机器人与控制柜(NX100)的组合时(正确答案)B.更换电机、绝对编码器时(正确答案)C.存储内存被删除时(更换NCP01基板.本体电池电量耗尽时等)(正确答案)D.机器人碰撞工件
14.拆装伺服放大器时需要准备以下哪些工具()oA.防静电垫(正确答案)B.防静电手环(正确答案)C.螺丝刀(正确答案)D.万用表(正确答案)
15.机器人视觉系统主要由三部分组成()A.图像的获取(正确答案)B.图像增强C.图像的处理和分析(正确答案)D.输出或显示(正确答案)
16.当FANUC机器人只出现SRV0-65错误代码时,下面描述错误的是()A.主板电池电量低于基准值(正确答案)B.主板电池电量耗尽(正确答案)C.本体电池电量低于基准值D.本体电池电量耗尽(正确答案)
17.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“7”时,可能发生了()部件故障,需更换部件A.轴控制卡故障(正确答案)B.CPU卡故障(正确答案)C.主板故障(正确答案)D.伺服马达故障.关于ABB机器人程序指令,下列描述正确的有()MOVJ以关节插补方式移动到示教位置(正确答案)MOVC用圆弧插补方式移动到示教位置(正确答案)DOUT进行外部输入信号的ON、OFFWAIT指定时间CALL调出指定程序(正确答案).关于FANUC机器人故障代码,下列描述正确的是()SRV0-002示教器急停(正确答案)SRVO-062:脉冲编码器数据丢失报警(正确答案)SRV0-038脉冲计数不匹配(正确答案)SRVO-006:检测到奇异点SRV0-050碰撞检测报警(正确答案).关于FANUC机器人故障代码,下列描述正确的是()SRV0-001外部急停SRV0-007操作箱/操作面板急停SRV0-015系统过热故障(正确答案)SRV0-027机器人未完成零点标定(正确答案).关于FANUC机器人故障代码,下列描述正确的是()SRV0-053干扰值过大(正确答案)SRV0-065主板的电池电压低或为零SYST-035本体电池电压低SRV0-220SDI保险丝熔断(正确答案).R-30iB控制柜内,急停板上的外部紧急停止输入信号分别是()A.外部急停开关B.安全栅栏(正确答案)C.伺服通断输入开关(正确答案)D.伺服分离开关信号
23.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“6H寸,下列对策措施描述正确的是()A.更换轴控制卡(正确答案)B.更换FROM/SRAM模块C.更换CPU卡(正确答案)D.更换主板(正确答案).运动指令写入的方法有()POINT(正确答案)SHIFT+POINT(正确答案)SHIFT+TOUCHUPEDCMD.下面对FANUC机器人的文件类型描述正确的是().TP程序文件(正确答案).VR逻辑文件.SV系统文件(正确答案).I/O配置文件(正确答案)DF数据文件.下面对FANUC机器人程序命名要求描述正确的是()A.英文字母大写(正确答案)B.程序名开头不能是阿拉伯数字(正确答案)C.程序名里不可以使用”符号(正确答案)D.程序名里不可以使用下划线E.可以使用“COM1”命名F.不可以使用“LPT1”命名(正确答案)
27.生产现场有1台R-2000iC/165F机器人(R-30iBA柜)的TP坏了,为确保生产维修人员可从以下哪台闲置的机器人中拆下TP替换该故障TP()0R-2000iB/165F(R-30iAA柜)R-2000iC/165F(R-30iBB柜)(正确答案)LRMate200iD(R-30iBMate柜)(正确答案)M-10iA(R-30iBA柜)(正确答案)
28.FANUC机器人若在手动模式下松开TP的DEADMAN开关,则会出现以下哪些现象()A.出现SRV0-002报警B.控制柜上的报警指示灯点亮(正确答案)TP状态栏中的故障指示灯点亮(正确答案)TP状态栏中的暂停指示灯点亮
29.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“0H寸,下列对策措施描述正确的是()A.更换轴控制卡B.更换FROM/SRAM模块C.更换CPU卡(正确答案)D.更换主板(正确答案)
30.关于ABB机器人保养,下列说法正确的是()A.机器人每运行3000小时,或者间1年更换本体油脂B.ABB6700系列机器人
1、
2、3轴使用TM0150型号油脂(正确答案)C.ABB6700系列机器人
4、
5、6轴使用XP320型号油脂D.平衡缸油脂更换周期为1年/次(正确答案)判断题,每题2分.控制柜断电后需在5秒后才能重新上电,否则对控制柜不利对(正确答案)错.进行控制柜保险丝熔断的故障处理,只要换上同样规格的保险丝即可对错(正确答案).R-30iB和R-30iA控制柜之间的示教盒是可以互换使用的对错(正确答案).工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手对(正确答案)错.工业机器人特点是可编程、拟人化、自动化、机电一体化对错(正确答案).伺服放大器上的FS3保险丝是一个1A的绿色保险丝,用于对再生电阻的24V输出保护对错(正确答案).R-301BA/B型控制柜急停板上FUSE3熔断后会出现SRVO-007对错(正确答案).对于FANUC机器人AB控制柜,更换CPU卡,不会丢失任何用户数据对(正确答案)错.保存机器人零位数据的系统文件SYSMAST.SV存储在FROM中对错(正确答案).描述物体相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度对(正确答案)错.机器人的外部硬件急停接口和安全门信号接口位于控制柜内的10板上对错(正确答案).在ABB机器人中,用户自定义坐标系有两个工具坐标系和工件坐标系对(正确答案)错.控制柜断电后需要测量指定螺杆上的电压,当电压小于直流50V后才能更换伺服放大器对(正确答案)错.FANUC机器人报警“SRV0-002”是指操作箱或操作面板有急停按下对错(正确答案).机器人正常运行时,末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为灵活工作空间对错(正确答案).连接外部24VDC电源,即使在控制柜电源被切断的情况下,也可以通过外部急停输出信号输出TP及操作面板上的急停按钮状态对(正确答案)错.FANUC机器人控制器主板上的电池应在通电状态下更换对错(正确答案).FANUC机器人本体电池若不及时更换,则会出现报警(SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)此时机器人将不能动作,遇到这种情况更换电池,还需要做Mastering才能使机器人正常运行对(正确答案)错.D-RAM位于机器人内存卡中,其作用类似于PC的随机存储器对错(正确答案).能用于减速的机械传动,常见的有齿轮传动、带传动、链传动、蜗杆传动对(正确答案)错.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量对错(正确答案).FANUC机器人最大稳定速度高允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一止匕—:O对(正确答案)错.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座对(正确答案)错.FANUC机器人机座可分为固定式和履带式两种对错(正确答案).行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式对(正确答案)错.工业机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手对(正确答案)错.R-301B控制柜的DRAM存储容量最大为128MB对(正确答案)错.进入机器人作业区必须佩戴头盔对(正确答案)错.FANUC机器人用户可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点对错(正确答案).通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置对(正确答案)错简答题,每题10分
1、FANUC机器人零点标定画面消失了如何再显示出来?答案解析答在系统-变量中,把变量$Master_enb改为1MENU-SYSTEM-VARIABLEo
2、如果碰到M0TN-023ST0PInsingularity警告无法动机器人怎么办?答案解析答使用JOINT坐标系将5轴调开0度位置,按rest键消除报警
3、在哪些情况下需要重新标定机器人零点?答案解析答机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失;SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度;还有更换电机、减速机、编码器、编码器线缆断裂等
4、FANUC机器人控制器主板上的电池更换正确步骤?答案解析答准备一节新的锂电池(推荐使用FANUC原装电池);机器人通电开机正常后,等待30秒;机器人关电,打开控制器柜子,拔下接头取下主板上的旧电池;装上新电池,插好接头
5、FANUC机器人本体上的电池更换正确步骤?答案解析答保持机器人电源开启,按下机器急停按钮;打开电池盒的盖子,拿出旧电池;换上新电池(推荐使用FANUC原装电池),注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识);盖好电池盒的盖子,上好螺丝
6、简述更换FANUC机器人减速器和齿轮盒润滑油正确的步骤?答案解析答机器人关电;拔掉出油口塞子;从进油口处加入润滑脂,直到出油口处有新的润滑脂流出时,停止加油;让机器人被加油的轴以±60°反复转动,100%速度,动作20min以上,直到没有脂从出油口处流出;把出油口的塞子重新装好
7、用6点法设置FANUC机器人工具坐标系的方法?答案解析答键操作MENU—-SETUP—-F1TYPE--Frames进入坐标系设置界面;按F3OTHER选择ToolFrame进入工具坐标系的设置界面;确定工具坐标系编号按ENTER进入坐标系编辑画面;按F2方法选择所用的设置方法Sixpoint——六点法;为了设置TCP首先要记录三个接近点,按SHIFT+F5纪录;移动光标至坐标原点位置,示教机器人使其工具轴与世界坐标系的某个轴平行,光标停在Tool坐标系原点位置,按SHIFT+F5纪录原点位置;设置TCP点的XZ方向,示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250nlm按SHIFT+F5记录;回到原点位置,示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm按SHIFT+F5记录;当六个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算生成
8、如何处理FANUC机器人SRV0-075故障?答案解析答根据报警代码确定是哪个轴报警,机器人选中本体切换成关节坐标,分别点动机器人报警轴20度以上,报警消除
9、FANUC机器人一般模式下MC卡单个程序加载的方法?答案解析答依次按键操作MENU-7FILE;按F5选中SetDevice(存储设备设置),选中MC卡;进入MC卡选择.显示该目录下的所有文件;移动光标,选择要加载的文件,按F3L0AD(加载);按F4YES进行加载;加载完毕,屏幕显示LoadedMC\AGMSMSG(AGMSMSG文件已经加载完毕)
10、如何添力口GUN二ON指令,2种方法答案解析答
①将机器人点动到开枪位置,然后按同时按住[SHIFT]+F2[GUN0N]显示开枪指令
②将光标移动到需要加开枪指令的运动指令后,按F4[CH0ICE]移动光标选择{GUN二口}指令,按[ENTER]再按F2[ON]空3答案绝对优先干涉区.机器人主要技术参数一般有、、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及等空1答案自由度空2答案定位精度空3答案最大速度.自由度是指机器人所具有的的数目空1答案独立坐标轴运动.机器人的重复定位精度是指在同一环境、、、机器人连续重复运动若干次时,其位置分散情况空1答案同一条件空2答案同一目标动作空3答案同一命令下.ABB机器人用关节插补示教机器人轴时,移动命令为空1答案MOVJ.当FANUC机器人出现SRVO-214报警时,是由于故障而引起的空1答案MATE型控制柜伺服放大器上的FS2或者FS3保险丝熔断.当更换FAUNUC机器人的本体电池时,设备的电源应保持的状态空1答案打开.FANUC机器人使用的是脉冲编码器空1答案绝对值.若出现SRV0-0460VCalarmG:1A:5报警信息,才能消除报警空1答案需要断电后再重新上电
19.当FANUC机器人出现SRV0-005报警时表示机器人触发了故障空1答案超行程FANUC机器人本体电池的更换周期为一次空1答案每年FANUC机器人安装在主板上的电池更换周期为一次空1答案两年FANUC机器人减速机润滑脂更换周期为或一次空1答案三年空2答案工作11520小时FANUC机器人平衡块轴承的润滑油更换周期为一次空1答案六个月在FANUC机器人坐标系的判定中,我们用拇指指向是方向空1答案+ZFANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“0”时,可能原因故障或故障空1答案主板空2答案CPUFANUC机器人控制柜伺服放大器上的P
3.3V指示灯不亮了,可能的原因有故障空1答案伺服放大器FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“5”时,可能原因故障或故障空1答案轴卡空2答案主板FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“2”时,发生了故障空1答案通讯总线FANUC机器人程序编辑中常用见的“WAIT”指令,是指令空1答案等待FANUC机器人子程序调用指令是o空1答案[CALL]单选题
1.机器人控制柜发生火灾,用何种灭火方式合适?A.浇水B.二氧化碳灭火器正确答案C.泡沫灭火器D.毛毯扑打
2.当FANUC机器人发生SRVO-075报警时,机器人需要在下点动机器人A.USERC.WORLDTOOLJOINT(正确答案)
3.当FANUC机器人报警代码提示SRVO-065时,含义是()A.检查连接示教器的电缆B.更换控制主板上的电池C.更换机器人本体上的电池(正确答案)D.更换平衡块轴承的润滑油ABB机器人哪条指令用来等待数字输入信号()WaitDi(正确答案)WaitDoDiWaitWaitTimeABB机器人精确到达工作点用那个zone()zlz50zlOOFine(正确答案)ABB机器人哪个zone可获得最圆滑路径()zlZ5zlOD.zlOO(正确答案)ABB机器人哪个指令可最方便回到六轴的校准位置?()A.MoveLMoveJMoveAbsJ(正确答案)ArcL.当FANUC机器人控制柜正常开机启动后,主板上的LED指示灯正常显示为?()LEDG1和LEDG2常亮LEDG3和LEDG4闪烁LEDG1和LEDG2闪烁,LEDG3和LEDG4常亮(正确答案)LEDG1和LEDG3常亮LEDG2和LEDG4闪烁LEDG1和LEDG3闪烁,LEDG2和LEDG4常亮.ABB机器人用何功能保存模块()A.程序另存为另存模块为(正确答案)C.另存工具为D.系统另存为
10.在哪个窗口可以定义FANUC机器人输入输出信号()A.程序编辑器B.手动操作C.I/O(正确答案)D.控制面板
11.在哪个窗口可以标定FANUC机器人的零位()A.程序编辑器B.手动操作C.零点标定/校准(正确答案)D.控制面板
12.ABB机器人在哪个窗口可以看到故障信息()A.程序数据B.控制面板C.事件日志(正确答案)D.系统信息
13.使用焊枪示教前检查焊枪的均压装置是否良好动作是否正常,同时对电极头的要求为OoA.更换新的电极头(正确答案)B.使用磨耗量大的电极头C.新的或旧的都行D.电极头无影响
14.FANUC机器人为了确保安全在T1模式下,用示教编程器手动运行机器人时机器人的最高速度限制为()o50mm/s250mm/s(正确答案)800mm/s1600mm/s
15.关于发那科机器人,更换以下哪种部件,需提前做好备份()A.紧急停止线路板B.FR0M/SRAM模块(正确答案)C.轴卡D.启动程序监控芯片
16.对FANUC示教编程器上安全开关握紧为0N松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态A.不变0NOFF(正确答案)D.急停报错
17.对FANUC机器人进行示教时模式旋钮打到示教模式后在此模式中,外部设备发出的启动信号()OA.无效(正确答案)B.有效C.延时后有效D.视情况而定
18.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能机器人动作速度超过示教最高速度时,以()oA.程序给定的速度运行B.示教最高速度来限制运行(正确答案)C.示教最低速度来运行D.程序报错
19.ABB机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置()主程序3个5个1个(正确答案)D.无限制
20.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差一般说来()A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度(正确答案)C、机械精度高于控制精度D、控制精度高于分辨率精度
21.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难此时应该考虑OoA.柔顺控制(正确答案)B.PID控制C.模糊控制D.最优控制
22.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是()oA.定位精度B.速度C.工作围D.重复定位精度(正确答案)
23.机器人语言是由()表示的〃0〃和〃1〃组成的字串机器码A.二进制(正确答案)B.十进制C.八进制D.十六进制
24.工业机器人的额定负载是指()所能承受的最大负载允许值A手腕机械接口处(正确答案)B.手臂C.末端执行器D.机座.在机器人坐标系的判定中,我们用中指指向()o+X轴+Y轴(正确答案)+Z轴D.以上都不是.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度设定了合适的位置等级时可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹,其中位置等级()oCNT值越小运行轨迹越精准(正确答案)CNT值大小,与运行轨迹关系不大CNT值越大运行轨迹越精准D.只与运动速度有关.FAUNC控制柜PSU(电源供给单元)上保护交流输入的保险丝是()F1(正确答案)F2F3F
428.与指令uIfDI
[101]=0Nw等效的指令为()oF0RDI
[101]=0NDI[1O1]=ONC.WaitDI
[101]=0N(正确答案)D.WaitDI
[101]=True
29.Select指令的作用是()A.循环B.选择性执行(正确答案)C.计数D.定时3寄存器R[l]的初始值为0执行“R
[1]=R⑴+1”的结果是()A.R[l]=0B.R
[1]=1(正确答案)C.R[l]=2D.R
[1]为随机数执行错乱多选题.发那科机器人控制柜伺服放大器上有哪些保险丝OOFS1(正确答案)FS2(正确答案)FS3(正确答案)FS
4.手动操作ABB工业机器人一共有三种模式,分别是()A.轴运动(正确答案)B.线性运动(正确答案)C.重定位运动(正确答案)D.多角度运动.FANUC机器人运动类型有()三种A.直角B.关节(正确答案)C.直线(正确答案)D.圆弧(正确答案).在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有()oA.保持从正面观看机器人(正确答案)B.遵守操作步骤(正确答案)C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案(正确答案)D.确保设置躲避场所,以防万一(正确答案)
5.以下FROM/SRAM模块内存大小哪组是正确的?()A.FR0M32M、SRAM1M(正确答案)B.FR0M64M、SRAM3M(正确答案)C.FR0M31M、SRAM2MD.FR0M64M、SRAM5M
6.机器人系统大致由()组成A.驱动系统(正确答案)B.机械系统(正确答案)C.人机交互系统(正确答案)D.控制系统(正确答案)E.感知系统(正确答案).机械结构系统由()四大件组成A.末端执行器(正确答案).机身(正确答案)。