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广东电网有限责任公司设备采购技术条件书变电站室内轨道式智能巡检机器人系统采购技术条件书(2019版)广东电网有限责任公司机器人在本地监控系统正确收取各类数据如巡检数据、状态及异常数据等之前,应保证数据的可靠存储,存储时间不少于3年已经实时发给本地监控系统的,以及本地监控系统通过文件服务调取过的数据存储时间不少于3个月
3.6机器人功能要求变电站室内轨道式机器人系统应满足如下功能要求通讯方式1机器人应能与本地监控系统进行双向信息交互,本地监控系统应能与集中监控系统进行双向信息交互,信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据2网络拓扑应符合实际工程需求,提供符合DL/T
860.3和电网通信技术要求的传输设备3系统应具备通信告警功能,在通信中断、接收的报文内容异常等情况下,上送告警信息4系统宜采用有线通信方式进行信息交互信息安全1系统应满足南方电网有关信息安全的标准或文件要求2系统部署及数据传输时应采用必要的安全防护措施,提供满足要求的信息安全防护策略,包括但不限于网络安全、操作系统安全和数据库系统安全、应用软件安全等3系统无线通信接入需进行安全认证,进行合法用户身份认证、合格用户安全检查、授权用户访问等行为审计操作4系统无线链路传输的数据需进行终端认证和数据加密5系统应满足渗透测试、漏洞扫描和对应等级保护测评要求轨道系统轨道系统包含轨道、轨道安装支吊架、安装结构附件等,应满足以下要求1轨道实现机器人的运动导航和支撑的功能,宜采用铝合金等轻型、耐腐蚀、抗老化性能好的材料2轨道应能扩展安装其它功能性零部件,比如用于定位的RFID标签、条码,用于供电和通信的滑触线、用于传动的齿条等3轨道支吊架起支撑轨道的作用,应采用金属材.料,并做防锈处理机器人导航机器人应采用稳定可靠的导航方式进行导航机器人自检机器人应具备自检功能,自检内容包括遥控遥测模块、驱动模块、通信设备和检测设备等部件的工作状态,发生异常时应能就地指示,并能上传故障信息对时变电站室内轨道式机器人系统和本地监控系统之间应采用网络对时,由本地监控系统为变电站室内轨道式机器人系统授时变电站室内轨道式机器人系统内各装置、部件如有内部时钟均需要对时对时周期和精度应符合工程实际的需求巡检功能1系统应支持全自主和遥控巡检模式a全自主模式包括日常巡视和特巡两种方式日常巡视方式下,系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息,自主启动并完成巡视任务;特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视,机器人可自主完成巡检任务b全自主模式下,机器人接收本地监控系统发出的巡检任务列表,机器人完成路径规划并将规划结果发送至本地监控系统任务执行过程中,应根据广东电网变电站巡检机器人通用后台系统接口协议要求,实时向本地监控系统发送巡检互动通知、巡检数据、机器人状态、机器人异常等数据,并可接受本地监控系统发出手动控制指令c遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人,完成巡视工作d不论变电站室内轨道式机器人系统当前处于何种巡检状态,全自主和遥控两种巡检模式可自由无缝切换自主切换至遥控或遥控切换至全自主均可切换响应速度应小于1SO切换过程中,变电站室内轨道式机器人系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化2巡检内容应包括但不限于a设备的外观b设备的温度c设备的指示状态灯、分合闸位置指示d室内各类表计读数e保护屏柜门的关闭情况f压板、空开、转换开关等二次设备状态;g设备运行音频h环境温度信息压板投退状态一次设备温度测量与分析可见光检测功能1机器人应配备可见光检测设备,能对设备外观、仪表、开关分合状态、压板状态、指示灯状态、空开状态、旋转把手状态等进行图像、视频采集2应能存储采集到的视频,支持视频的开始录像、停止录像、播放、停止、重启、抓图、全屏显示等功能红外检测1机器人应配备红外检测设备,能对设备进行温度、图像、视频采集2应能够存储设备的温度场数据,并能从中提取温度信息局部放电检测机器人应配置针对室内设备的局部放电检测设备,能对设备的局部放电信号进行采集噪声识别机器人应配置噪声采集设备,能对设备运行噪声进行采集环境信息接口机器人应能够与环境信息采集系统通讯,可采集如环境温度、环境湿度、环境风速等信息,并对红外采集系统进行环境因素的实时修正3613升降机构与辅助照明机器人采用稳定可靠的升降结构机器人应配备照明设备,并具备防眩光保护功能,保证可见光检测质量防碰撞机器人及其各运动部件应配备防碰撞功能,在巡检过程中如遇到障碍物应及时停止,在全自主模式下障碍物移除后应能恢复巡检本地监控系统功能要求1控制功能机器人应能正确接收本地监控系统的控制指令,实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能,并正确反馈状态信息;能正确检测机器人本体的异常,产生报警信息,并可靠上报2报警功能应具备设备检测数据的分析报警功能;报警发生时,应立即发出报警信息,并伴有声光提示,并能人工退出/恢复;报警信号能远传
(3)音视频远传应具备实时图像远传,可实现就地或远程视频巡视和作业指导具备实时红外视频传输功能,并能够在监控后台同页面显示可见光及红外实时视频且能够在监控后台监视、调阅、查询可见光及红外实时和历史视频
(4)集控模式系统应支持集控模式,实现同一变电站多台机器人集控管理,并能与机器人集控平台对接,实现多个变电站机器人巡检系统的集控管理
(5)查询展示a)事项及查询本地监控系统应提供事项显示和历史事项查询功能,事项应根据报警级别、事项来源等分类显7J\ob)巡检数据及查询本地监控系统应能存储采集到的可见光图像、红外图像、局部放电量、运行噪声等巡检数据,具备查询功能,并对查询到的数据按照设备类型、设备名称、最高温度等进行过滤,同时支持将查询到的数据生成报表进行打印输出C)报表及查询本地监控系统应能自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表、设备曲线报表,并能查询一段时间内生成的报表,具有过滤查询结果,支持打印、保存到数据库等功能d)历史曲线及查询本地监控系统应能查询一段时间内设备温度、局部放电量、运行噪声强度等信息,并以此生成曲线,支持图表设置,曲线图放缩、打印、保存到数据库、生成报表等功能
(6)缺陷自动分析a)外观异常识别应能够对采集到的设备图像进行分析,自动识别设备上存在的外观异常等情况,并提出报警b)仪表自动读取应能够读取仪表数据(含指针式和数字式),能够识别开关分合状态、压板状态、指示灯状态、空开状态、旋转把手状态等信息c)自动精确测温应能够对室内设备进行温度检测,能按照DL/T664-2016的要求电流致热型和电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断,并提出报警d)局放自动分析应能够对采集的设备局部放电信号进行分析、自动识别设备局部放电信号的异常变化,并提出报警e)声音异常分析应能够对采集的设备运行噪声进行分析、自动识别设备运行噪声的异常变化,并提出报警
(7)台账关联功能机器人本地监控后台应定时通过机器人远程集控后台的台帐查询接口更新本地电网设备台帐,实现一体化生产系统的设备台帐与本地机器人巡检点台帐关联建模其他所有连接件、紧固件要求有防松措施连接线应固定牢靠,布局合理,不外露;系统软件及随机文件均应使用中文易损零部件更换方便、快捷,有至少1套备品智能机器人机体、本地监控和远程集控后台等均应装箱储运储运箱应便于搬运,并满足长途运输的要求4试验要求
4.1结构和外观检测
4.
1.1试验方法在良好的光线条件下,检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可更换部件指示标识等,并进行机器人整体重量测量
4.
1.2判定准则1整机外观美观整洁,结构坚固,布局合理,无导线外露2外壳表面有保护涂层或防腐设计,表面光洁、均匀,无划痕、毛刺等其他缺陷机器人本体外壳和电器部件的外壳均不带电3内部电气线路排列整齐、固定牢靠、走线合理,便于安装、维护,并用醒目的颜色和标志加以区分4机器人整体重量不超过12kg
4.2工作环境适应性检测
4.
2.1高温试验试验方法按GB/T
2423.2中“试验Bb”进行,温度:50℃试验时间:2h判定准则机器人应能承受GB/T
2423.2规定的温度50℃o低温试验试验方法按GB/T
2423.1中“试验Ab”进行,温度-10℃试验时间2h判定准则机器人应能承受GB/T
2423.1规定的温度-10℃湿热交变试验试验方法按GB/T
2423.3-1993中“试验Ca”进行规定的湿度95%以及湿度5%试验,持续时间2h的湿热交变试验判定准则机器人应能承受GB/T
2423.3-1993中“试验Ca”进行规定的湿度95%以及湿度5%恒定湿热试验试验方法按GB/T
2423.3中“试验Ca”进行,温度45℃湿度95%试验时间2h判定准则满足恒定湿热指标试验要求,设备正常运行3机器人导航功能试验试验方法1在试验轨道20m的测量区间上,预先标定导航轨迹,并在导航轨迹区间上随机选取并标出6个导航点2随机选取其中一个导航点作为机器人运动的目标地点,启动机器人开始自主导航工作3观察机器人是否能够正确到达并停止在指定的导航点判定准则重复20次,机器人均能正确自主导航到达目标地点辅助功能试验试验方法10机器人具备补光设备,在巡检任务时,观察其是否运作正常判定准则机器人应配备照明设备防碰撞功能试验试验方法障碍物设置为静止状态、正面放置,障碍物非网状物体,按如下步骤进行试验1在试验场地机器人行进路线上设置统一的障碍物高200mmX宽200mm;2在试验场地机器人升降路径上设置统一的障碍物高200mmX宽200mm;3将机器人按照预设路线行走,观察机器人运行过程中遇到障碍物是否及时停止;4将障碍物移除,观察机器人是否恢复运行判定准则机器人应具有障碍物检测功能,在运行过程中如遇到障碍物应及时停止,障碍物移除后应能恢复运行6升降机构试验试验方法机器人执行巡检任务,在固定位置执行升降操作200次,升降机构及机器人结构不应存在扭曲、裂缝、螺栓松动等现象测试可靠性、精度判定准则机器人具有稳定、安全的升降结构
4.7机器人自检功能试验试验方法1通信模块机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开本地监控系统/遥控电源或断开通信模块,观察机器人本体是否有报警提示若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块2电源模块将电池模块放电至低于电量不足的阈值,进行电池模块的自检,并观察是否有声光报警提示,若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块3驱动模块机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开任一驱动模块电源或信号线,观察是否有有声光报警提示,若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块4检测设备机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开任一检测设备电源或信号线,观察是否有有声光报警提示,若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块判定准则报警提示应准确8巡检功能试验试验方法1应分别测量全自主巡检和遥控巡检模式,并记录试验结果2下达例行巡检命令时,机器人能自主启动并完成巡检任务03下达特巡命令时,机器人能根据操作人员选定巡视内容,自主完成巡检任务4遥控模式时,通信正常,机器人能对操作人员指令作出相应判定准则1系统应支持全自主和遥控巡检模式2巡检内容宜包含但不限于机器人巡检系统主要识别指针型和数字式仪表、指示灯状态、11开关分合状态、空开状态、旋转把手状态、压板状态、设备温度、局放检测,监测室内环境温湿度等功能9控制功能试验试验方法应分别测量本地监控系统和远程监控系统下发的控制指令,并记录试验结果判定准则机器人应能正确接收本地监控系统和远程监控系统的控制指令,实现云台转动、车体运动和设备检测等功能,并正确反馈状态信息;能正确检测机器人本体的各类预警和告警信息,并可靠上报
4.10报警功能试验1试验方法机器人模拟执行可见光及红外巡检任务,检查其生成的可见光及红外视频、照片及红外热成像图的数据,若出现报警提示,观察报警设备是否出现异常2判定准则触发报警装置,报警提示应准确音视频远传试验试验方法下达机器人巡检任务,待机器人运行至检测设备区域时,开启图像远传功能,观察设备信息传输是否正常,语音现场交互是否正常判定准则应具备实时图像远传和双向语音传输功能,可实现就地或远程视频巡视和作业指导集控模式试验试验方法通过集控后台系统对多个机器人下达任务命令,观察机器人运行状态,记录试验结果判定准则系统应支持集控模式,实现多个机器人巡检系统的集控管理轨道系统试验试验方法搭建轨道系统试验环境,试验环境应按照现场实际安装情况搭建1试验轨道应至少有一段S型弯弧轨道,S型弯弧段轨道两端的直线轨道分别不应短于3米2试验轨道系统应具备与实际环境同规格、同间距的支吊架、安装附件等3将机器人置于试验轨道上,以最大水平运动速度沿试验轨道全程往复运动,弯弧段必要时可降速,降速以机器人可稳定通过弯弧段为宜判定准则按上述要求往复运动10次在运动过程中及结束后,检查试验轨道及支架,应保持连接牢固可靠,不应存在晃动、扭曲、裂缝、螺栓松动等现象供电系统试验试验方法用接地电阻测量仪表检测机器人供电系统的接地点是否接地判定准则机器人供电系统应有明显的接地点并与变电站主地网有效连接运动性能试验最大行驶速度试验1试验方法12a)试验轨道应选择不小于10米的平直轨道,试验前应使用明显标志标出测量区间起点和终占・/、、、9b)控制机器人使其保持最大速度驶过起点和终点,记录机器人驶过测量区间所用时间;c)试验重复4次,计算机器人平均行驶速度
(2)判定准则机器人平均最大行驶速度应不小于lm/s行走重复定位精度试验
(1)试验方法按如下步骤进行试验a)在试验轨道测量区间上,预先标定行走精度测量基准位置,并遥控机器人对此标定位置进行确认;b)将机器人驶离预设定位点水平5m以上;c)使用自动模式使机器人自动行走到预设定位点,观察并记录机器人稳定后停止位置;d)试验重复4次,计算机器人行走定位误差均值
(2)判定准则机器人行走定位误差均值应不大于10mm垂直重复定位精度试验
(1)试验方法按如下步骤进行试验a)在试验轨道测量区间上,预先按最低和中值两个位置设定垂直方向标定测量位置,并遥控机器人对标定位置进行确认;b)将机器人升降机构复位至最高位置;c)使用自动模式使机器人伸缩机构自动伸展到标定位置,观察并记录机器人垂直方向定位位置;d)试验重复4次,计算机器人垂直方向定位误差均值
(2)判定准则机器人垂直方向定位误差均值应不大于lOmmo转弯半径试验
(1)试验方法按如下步骤进行试验a)试验轨道转弯半径为
0.3m并用明显标志标定测量区间起点和终点,转弯角度应为180;b)将机器人置于测试轨道弯道外,设定机器人转弯速度为
0.2m/s;c)使用自动模式使机器人匀速通过测量区间,记录机器人通过测量区间时间;d)试验重复4次,计算机器人通过测量区间平均速度
(2)判定准则a)轨道半径不应大于
0.3m;b)机器人通过弯道平均速度不应低于
0.2m/s升降范围试验
(1)试验方法按如下步骤进行试脸a)选择水平直线段轨道作为试验轨道,并在升降机构末端标记测量基准点;b)将机器人升降机构上升至最高位,测量并记录升降机构末端标记点位置;c)将机器人升降机构下降至最低位,测量并记录升降机构末端标记点位置;d)试验重复4次,计算机器人升降机构最高位与最低位间距离的平均值
(2)判定准则13机器人平均升降范围最小值应不小于
1.6m16云台试验云台水平试验1试验方法先将云台向左旋转至水平方向上极限位置,并将该位置作为起始端,再反向旋转云台至极限位置,将该位置作为终止端,测试起始端与终止端所旋转的角度2判定准则水平范围可实现360连续转动云台垂直试验1试验方法先将云台向上旋转至垂直方向上极限位置,并将该位置作为起始端,再反向旋转云台至极限位置,将该位置作为终止端,测试起始端与终止端所旋转的角度2判定准则垂直范围不少于仰角
45、俯角90°转动
4.17巡检作业设备性能试验试验方法1按照GA/T367-2001附录B中一级系统中探测部分的要求最小光学变焦数10倍,上传视频分辨率不小于高清1080Po2按照DL/T664-2016中附录H中的规定红外检测设备成像像素不低于320X240;接口方式以太网或RS-4853机器人模拟执行局放巡检任务,检查巡检结果4机器人模拟执行拾音设备检测巡检任务,检查巡检结果判定准则判断试验结果是否符合巡检作业设备性能的规定18电源电压检查试验方法用万用表直流电压档,检查机器人电源电压
4.19电磁兼容试验静电放电抗扰度试验1试验方法应按照GB/T
17626.2-2018第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T1762622018第9章规定a的要求射频电磁场辐射抗扰度试验1试验方法应按照GB/T
17626.3-2016第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T
17626.3-2016第9章规定a的要求电快速瞬变脉冲群抗扰度试验1试验方法应按照GB/T
17626.4-2018第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T
17626.4-2018第9章规定a的要求浪涌冲击抗扰度试验141试验方法应按照GB/T
17626.5-2008第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T
17626.5-2008第9章规定a的要求射频场感应的传导骚扰抗扰度试验1试验方法应按照GB/T
17626.6-2017第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T
17626.6-2017第9章规定“在制造商,委托方或买方规定的正常性能范围内”的要求工频磁场抗扰度试验1试验方法应按照GB/T
17626.8-2006第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T
17626.8-2006第9章规定a的要求脉冲磁场抗扰度试验1试验方法应按照GB/T
17626.9-2011第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T
17626.9-2011第9章规定a的要求阻尼振荡磁场抗扰度试验1试验方法应按照GB/T
17626.10-2017第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T
17626.10-2017第9章规定a的要求电压暂降、短时中断抗扰度试验1试验方法应按照GB/T
17626.11-2008第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏2判定准则试验后的性能应符合GB/T
17626.11-2008第9章规定“在制造商,委托方或客户规定的限值内性能正常”的要求发射试验1试验方法应按照GB9254-2008第9章和第10章规定的方法进行2判定准则被试设备应符合GB9254-2008中第5章和第6章对A级信息技术设备规定的发射限值要求5检验规则一般规定对于变电站室内轨道式机器人系统的试验及检测,应按照相关标准及技术规范书进行所有试验费用应由投标人承担试验及检测分型式试验、出厂试验和验收试验三种检验项目按表1的规定进行,检验结束,均应完整保存测试记录或提交检验报告表1检验项目15161总则1一般规定1投标人应提供的资格文件12工作范围1供货范围1进度要求2服务界限2技术资料和试验报告23技术要求21一般规定22基本要求3环境及工程条件4机器人结构及外观要求4性能要求4机器人功能要求74试验要求101结构和外观检测10工作环境适应性检测10机器人导航功能试验10辅助功能试验10防碰撞功能试验11升降机构试验11机器人自检功能试验11巡检功能试验11控制功能试验12报警功能试睑12音视频远传试验12集控模式试验12轨道系统试验12供电系统试验12运动性能试睑1216云台试验14巡检作业设备性能试验1418电源电压检查14电磁兼容试验145检验规则15一般规定15型式试验17出厂试验17验收试验17产品对环境的影响172型式试验有下列情况之一时,应进行型式检验1正式投产前的试制定型检验;2已定型的机器人产品,如设计、关键工艺、元器件、材料有较大改变,可能影响产品性能时;3产品正常生产3年;4产品连续停产1年及以上后恢复生产时;5出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时;6国家质量监督机构或受其委托的技术检验部门提出要求时型式检验试验由被认可的独立检验机构进行,对个别特殊的检验项目,如果检验机构缺少所需的检验设备,可在独立检验机构或认证机构的监督下使用制造厂的检验设备进行型式检验的项目应包括表1所列全部项目,所检项目全部合格,判型式检验合格,否则判型式检验不合格机器人投入正式生产前应进行型式检验,并取得型式检验合格报告
5.3出厂试验531出厂检验由制造单位质量检验部门负责进行每个机器人产品都应通过出厂检验,并给出产品出厂检验合格证检验中出现某项不符合要求或故障时,需查明原因,进行返修,对该项重新检验在重新检验中,如该项再次出现不符合要求或故障时,则该机器人产品被判为不合格出厂检验项目按表1所列项目进行,所检项目全部合格,判出厂检验合格,否则判出厂检验不合格4验收试验变电站室内轨道式机器人系统应进行现场验收测试,合格后方能交付业主供货的变电站室内轨道式机器人系统在出厂检验合格后,由投标人按合同要求交付至业主指定接收地业主按照表1对变电站室内轨道式机器人系统进行现场测试,投标人在投标文件中声明响应的指标任意一项未通过测试,则该变电站室内轨道式机器人系统视为不合格,予以退货投标人在投标文件中声明响应的所有指标均通过测试,该变电站室内轨道式机器人系统为合格
5.5产品对环境的影响制造厂应该提供有关设备对环境影响所需要的材料任何已知的化学危险和环境危害应在手册或使用说明中明确制造厂应该对有关设备的不同材料的使用寿命和拆除的程序给予必要的指导,对再循环使用的可能性给予简要说明
5.6企业VI标识1机器人本体上应有统一的中国南方电网有限责任公司企业VI标识,并符合《中国南方电网视觉识别系统管理手册》的要求2标识的内容构成中国南方电网有限责任公司标志、“中国南方电网”中英文名称3企业标识安装在机器人正面醒目位置
175.7技术文件要求投标方应承诺在签订合同15天内项目单位填写提供以下所列但不限于下列资料、图纸、文件等1技术资料投标人应提供智能巡检机器人设计报告2出厂资料智能巡检机器人设备在出厂时,投标人应提供下列文件1装箱清单表,一式1份;2产品说明书,一式5份,应包括下列各项型号、结构、技术参数、执行标准等;3型式试验报告,一式5份,具体试验项目包括外壳防护等级、电磁兼容、工作环境温度试验、静电放电抗扰度试验、射频电磁场抗扰度试验、工频磁场抗扰度试验等;4出厂检验报告,一式5份,出厂检验项目应包括但不限于结构和外观检验、性能指标检验、功能验证检验、安全检测;5出厂合格证,一式1份;6操作手册,一式5份;7维护手册,一式5份;8设计变更说明,一式5份含修改后的安装说明;9使用及维护说明光盘,2份3资料交付技术资料和出厂资料交付事项按业主要求执行,均应有中文版本6标志、包装、运输、贮存1标志标牌机器人应有永久性标牌,标牌的内容至少应包括装置型号;产品装置及部件全称;制造厂全称及商标;额定参数;出厂日期;出厂编号包装标志包装箱上的标志应符合GB/T191的规定在包装箱的适当位置,应标有显著、牢固的包装标志内容包括1生产企业名称、地址;2产品名称、型号;3装置数量;4包装箱外形尺寸及毛重;5包装箱外面书写“防潮”、“小心轻放,“不可倒置”等字样;6至IJ站港及收货单位;7发站港及发货单位
6.2包装包装箱应符合GB/T13384的规定产品包装前的检查1产品的合格证书、接线配置图、外形图、安装尺寸基础图、产品的安装、运行、维护、修18理及使用说明书、易损件的清单、工厂试验报告、备品、备件齐全;
(2)产品外观无损伤;
(3)产品表面无灰尘包装的一般要求产品应有内包装和外包装,包装应有防尘、防雨、防水、防潮、防振等措施
6.3运输产品应适用于陆运、空运、水(海)运,按运输装卸包装箱上的标准进行操作;在运输中应直立放置,不许倒置、侧放包装好的机器人,在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤
6.4贮存包装好的装置应存贮在环境温度为-10℃〜+55℃、相对湿度不大于85%的库房内,室内无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体,不受灰尘雨雪的侵蚀7现场服务、技术培训及售后服务
7.1现场服务投标人在项目现场的服务人员称为投标人的现场代表在产品进行现场使用前,投标人应提供现场代表名单、资质,供业主认可投标人应在生产前就现场供货具体事宜与业主进行有效沟通
7.
1.2投标人的现场代表应具备相应的经验,以协助变电站室内轨道式机器人系统安装、调试、变电站巡检、维修保养等工作投标人应指定现场首席代表,其作为投标人的全权代表,应具有整个项目的代表权和决定权,业主与首席代表的一切联系均应视为是与投标人的直接联系在现场验收期间,应有至少一名现场代表留在现场在业主认为现场代表的服务不能满足项目需要时,投标人应及时提出替代的现场代表供业主认可,投标人承担由此引起的一切费用因投标人原因而使现场服务的时间和人员数量增加,所引起的一切费用由投标人承担投标人应提供安装调试工作的技术支持,包括1)站端系统搭建、数据接入;2)机器表计读取反光镜安装;3)变电站地图构建、任务部署;4)系统联调;5)其他与机器人系统相关的调试2技术培训投标人每供货一套变电站室内轨道式机器人系统,即负责对业主指定的四名人员进行培训至合格为止,并提供培训合格证书培训内容应包括但不限于理论培训、现场操作、维护保养等投标人应制定明确的培训计划,各项培训内容有对应的培训教材和课程安排培训计划和内容应得到业主认可,培训应在系统交付至业主前完成投标人应根据被培训操作人员人数配套提供数量满足需要的机器人培训训练设备以及培训教材等培训地点由业主确定,除培训期间被培训人员差旅及食宿以外的费用,所有其他培训相关费用均由投标人负责业主指定的被培训人员在完成投标人负责的全部培训内容后,由业主组织认定是否合格被培训人员应具备独立进行变电站室内轨道式机器人系统变电站导航建模、任务规划、现场操作、维护保养和熟悉巡视机器人工作原理等能力
7.3售后服务设备的质量保证期为验收合格后36个月在业主遵守投标人规定的运输、保管和使用规则的条件下,从变电站室内轨道式机器人系统验收合格之日起,在质量保证期内因产品质量不良而发生损坏或不能正常运行时(含无法准确到达预置点位或无法获得准确的巡检数据等情况),投标人应免费为业主修理或更换,更换的部件品质不应低于原零部件质保期内,投标人应提供免费的软件和系统升级服务,应保证机器人最新功能、性能要求和19系统信息安全要求734质保期内,投标人应提供机器人的配套服务,包括机器人站端系统的安装、部署、调试,现场的建图及任务点部署(含变电站扩建、改建及其他原因引起的点位变化等)等相关工作
7.4维修保养在巡检系统使用寿命期内,如出现异常,投标人应积极配合,及时处理在质保期内,投标人应负责变电站室内轨道式机器人系统的维修保养工作,按附表9-
17、9-18项目开展免费检验、维护,如出现非业主原因导致的损坏,投标人应负责无偿修复并进行再次检验确保合格在质保期内,投标人应提供机器人调试服务,如果出现异常情况(如定位失准、识别有误,行走异常等),投标人应及时无偿修复处理,确保机器人的功能正常在寿命期内,投标人应能提供足够数量的备品备件和维护工具,在规定时间内完成维修工作确保巡检系统能正常使用维修工作时,对系统、设备、机件不同部位都可触摸到,检查、调节、拆装等操作便捷厂家维护手册维护周期不高于《南方电网有限责任公司变电站巡检机器人运维检修规程》要求.5其他要求投标人应建立完善的售后服务体系投标人应建立完善的巡检系统档案,包括软硬件版本信息、出厂检验报告、历史故障记录、历史维护记录等附件附件1广东电网变电站巡检机器人通用后台系统接口协议(另附)附件2广东电网变电站微气象监测系统通信规约(另附)附录附录一主要生产设备说明附录二主要试验检验设备清单附录三主要模块及元件产地清单附录四本项目人力资源配置表5附录五技术偏差表附录六变电站室内轨道式机器人系统型式试验报告附录七投标人土建要求表附录八技术规范条款变更表
9.9附录九技术指标与技术响应表20附录一主要生产设备说明附表1—1主要生产设备清单附录二主要试验检验设备清单附表2-1主要试验检验设备清单附录三主要模块及元件产地清单附表3—1主要模块及元件产地清单21备注本表所列模块及元件应同时提供投标人的资质证明文件附录四本项目人力资源配置表附表4—1本项目人力资源配置表投标人名称附录五技术偏差表表5—1技术偏差表附录六变电站室内轨道式机器人系统型式试验报告复印件扫描件附表6-1变电站室内轨道式机器人系统型式试验报告汇总表22备注型式试验项目应遵循有关标准和本技术规范书中要求附录七投标人土建要求表本表是投标人声明对变电站土建要求的基本条款,投标人应根据业主要求出具具体土建需求方案附表7-1土建要求表附录八技术规范条款变更表本表是对技术规范的补充修改,如有冲突,应以本表为准附表8—1技术规范条款变更表23附录九技术指标与技术响应表附表9—1变电站室内轨道式机器人系统基本技术指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—2变电站室内轨道式机器人系统巡检功能指标与响应表24注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-3变电站室内轨道式机器人系统信息交换与通信网络技术及功能指标与响应表25注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-4变电站室内轨道式机器人系统检测设备技术及功能指标与响应表26企业VI标识17技术文件要求186标志、包装、运输、贮存
186.1标志
186.2包装183运输
196.4贮存197现场服务、技术培训及售后服务19现场服务19技术培训19售后服务19维修保养20其他要求208附件20附件1广东电网变电站巡检机器人通用后台系统接口协议(另附)20附件2广东电网变电站微气象监测系统通信规约(另附)209附录
209.1附录一主要生产设备说明
209.2附录二主要试验检验设备清单
209.3附录三主要模块及元件产地清单
209.4附录四本项目人力资源配置表
209.5附录五技术偏差表
209.6附录六变电站室内轨道式机器人系统型式试验报告
209.7附录七投标人土建要求表
209.8附录八技术规范条款变更表
209.9附录九技术指标与技术响应表20附录一主要生产设备说明21附录二主要试验检验设备清单21附录三主要模块及元件产地清单21附录四本项目人力资源配置表22附录五技术偏差表22附录六变电站室内轨道式机器人系统型式试验报告22附录七投标人土建要求表23附录八技术规范条款变更表23附录九技术指标与技术响应表24注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—5变电站室内轨道式机器人系统定位导航技术指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-6变电站室内轨道式机器人系统安全保护功能指标与响应表27注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—7变电站室内轨道式机器人系统运动性能指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决28附表9-8变电站室内轨道式机器人系统云台性能指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—9变电站室内轨道式机器人系统可靠性指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—10变电站室内轨道式机器人系统维修保养指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—11变电站室内轨道式机器人系统储运指标与响应表29注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-12变电站室内轨道式机器人系统人员培训指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-13变电站室内轨道式机器人系统备品备件指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—14投标人技术支持能力响应表注字参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决30附表9一15投标人验收测试大纲响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-16按项目方式维保机器人定期检测项目表附表9・17按项目方式维保机器人维护项目表31323334变电站室内轨道式机器人系统采购技术条件书总则一般规定投标人应具备招标公告所要求的注册资金及资质,具体资质要求详见招标文件的商务部分投标人应仔细阅读本技术规范书在内的招标文件阐述的全部条款投标人提供的变电站室内轨道式机器人系统应符合本技术规范书所规定的要求本技术规范书提出了变电站室内轨道式机器人系统设计、制造、质量检验、包装及运输、安装、调试、数据接入、售后服务等方面应执行的技术标准、要求及说明变电站室内轨道式机器人系统的设计、制造应根据现行国家、行业、南方电网公司企业标准及有关技术文件,按计划工期要求进行投标人提供的变电站室内轨道式机器人系统应是中标人所在企业内的全新产品如果投标人没有以书面形式对本技术规范书的条款提出异议,则意味着投标人提供的变电站室内轨道式机器人系统完全符合本技术规范书的要求如有与本招标文件要求不一致的地方,必须逐项在“技术差异表”中列出投标人应提供符合本技术规范引用标准的最新版本标准和本招标文件技术要求的全新产品本技术规范提出的是最低限度的技术要求,并未对一切技术细节做出规定,也未充分引述有关标准和规范的条文本技术规范将作为订货合同的附件,与合同具有同等的法律效力本技术规范未尽事宜,由合同签约双方在合同谈判时协商确定本技术规范中涉及有关商务方面的内容,如与招标文件的商务部分有矛盾时\以商务部分为准投标人应提供的资格文件投标人应提供变电站室内轨道式机器人系统型式试验报告投标人应提供变电站室内轨道式机器人系统制造所依据的技术规范、工艺标准投标人应提供生产工艺和新技术介绍投标人应具备生产、供应所投标的物所必需的技术能力、售后服务能力和员工队伍履行合同所需的技术研发和生产能力的证明文件应提供与变电站室内轨道式机器人系统相关的国家专利证书复印件有能力履行合同设备维护保养、修理及其他服务义务的文件投标人提供的所有以上文件均应有中文版本除以上内容外,投标人应对本技术规范书耍求的其它内容明确应答或明确承诺如果需耍的话,投标人应免费提交业主要求的供评标用的补充数据和资料工作范围供货范围投标人的供货范围如下本项目所委托提供的变电站室内轨道式机器人系统的设计、制造、试验、安装、调试、质量检验、包装运输、设备维护及售后服务(不含土建施工部分)根据项目实际情况和业主要求,投标人负责相关培训2进度要求投标人应在合同签订后2周内向业主提交一份生产进度表和培训进度计划生产进度表应以图表形式详细说明设计、材料采购、制造、试验、检验、装运、安装、调试等工作的进度控制,并制订相应的风险控制措施交货时间如有延误,投标人应及时将延误交货的原因、后果及采取的补救措施等向业主说明3服务界限从生产厂家至变电站的运输全部由卖方完成投标人在项目现场的服务人员称为投标人的现场代表在产品进行现场使用前,投标人应提供现场代表名单、资质,供业主认可投标人应在生产前就现场供货具体事宜与业主进行有效沟通
2.
3.3投标人的现场代表应具备相应的经验,以协助变电站室内轨道式机器人系统安装、调试、变电站巡检、维修保养等工作投标人应指定现场首席代表,其作为投标人的全权代表,应具有整个项目的代表权和决定权,业主与首席代表的一切联系均应视为是与投标人的直接联系在现场验收期间,应有至少一名现场代表留在现场在业主认为现场代表的服务不能满足项目需要时,投标人应及时提出替代的现场代表供业主认可,投标人承担由此引起的一切费用因投标人原因而使现场服务的时间和人员数量增加,所引起的一切费用由投标人承担
2.4技术资料和试验报告技术资料投标人应提供变电站室内轨道式机器人系统设计报告出厂资料变电站室内轨道式机器人系统设备在出厂时,投标人应提供下列文件1装箱清单表,一式1份;2产品说明书,一式5份,应包括下列各项型号、结构、技术参数、执行标准等;3型式试验报告,一式5份,具体试验项目包括外壳防护等级、工作环境温度试验、静电放电抗扰度试验、射频电磁场抗扰度试验、工频磁场抗扰度试验等;4出厂检验报告,一式5份,出厂检验项目应包括但不限于结构和外观检验、性能指标检验、功能验证检验、安全检测包括功能安全、信息安全和漏洞检测三方面;5出厂合格证,一式1份;6操作手册,一式5份;7维护手册,一式5份;8设计变更说明,一式5份含修改后的安装说明;9备品备件清单,一式1份;10使用及维护说明光盘电子文档,2份资料交付技术资料和出厂资料交付事项按业主要求执行,均应有中文版本3技术要求合同设备包括投标人向其他厂商购买的所有附件和设备,这些附件和设备应符合相应的标准规范或技术条件的最新版本或其修正本的要求,除非另有特别说明,将包括在生产期内有效的任何修正和补充一般规定本章内容规定了变电站室内轨道式机器人系统的技术要求巡检系统应符合相应的标准规范或技术条件的最新版本或其修正本的要求,除非另有特别说明,将包括在生产期内有效的任何修正和补充投标人应根据所报价的标包中涉及的变电站室内轨道式机器人系统,对本章相应技术要求中的内容逐条进行响应投标人应认真填写技术规范技术参数响应表投标人提供的变电站室内轨道式机器人系统技术要求应与技术规范中规定的技术要求一致如有偏差,投标人应如实、认真地填写偏差值;若无技术偏差则视为满足本技术要求的内容,且在技术偏差表中填写“无偏差”技术要求偏差表见附录五2基本要求术语和定义下列术语和定义适用于本文件变电站室内轨道式机器人巡检系统InspectionSystemofTrackRobotinSubstation由机器人本体、本地监控系统、轨道系统、供电系统、通信系统、专用工作站及配件等部分组成,能够通过遥控或自动控制模式进行室内巡检等作业的变电站室内轨道式机器人巡检系统(以下简称系统)机器人本体railrobotforsubstationinspecting由电源模块、通讯模块、驱动模块、检测设备、防碰撞模块、辅助照明模块等组成,采用遥控或自动控制模式,用于变电站室内设备巡检作业的移动巡检装置(以下简称机器人)专用通信装置dedicatedantenna与机器人本体通讯设备配套的通信系统,网络设备可以通过专用通信装置与机器人本体进行双向高速数据交互一般在变电站内根据通讯质量按需安装运输固定装置transportfixture牢固安装在机器人本体上环、扣装置及困扎带等附件,用于将机器人本体牢固的固定在运输车车厢中,固定后机器人本体不会因运输车的加、减速及颠簸产生显著的移动专用工作站及配件dedicatedworkstationandaccessories用于部署本地监控系统的高性能计算机,以及用于部署本地监控系统测控app的安卓(Android)平板电脑本地监控系统localmonitoringsystem由专用工作站、后台系统软件(含机器人监控分析软件和数据库系统等)等组成,用于监控机器人本体运行,管理机器人本体巡检任务和巡检结果的计算机系统,支持多台巡检机器人同步工作
3.
2.2变电站室内轨道式机器人系统应至少配置机器人本体、本地监控系统、供电系统、轨道系统、通信装置、专用工作站及配件,以及其它辅助设施和相关管线具体见下表所配变电站室内轨道式机器人系统所有部件应能承受贮存、运输和巡检条件下所规定的各种环境条件,包括气候、力学、生物、电磁环境等所配变电站室内轨道式机器人系统按现行的国家标准、行业标准选用材料当选用标准以外的材料时,应经过鉴定证明其性能满足设计要求,方可选用材料的选用应考虑到维修中的互换、备料和代料所配变电站室内轨道式机器人系统的标准件应按照国家标准、行业标准选用标准件
3.3环境及工程条件机器人存储环境温度-1℃〜+50℃;环境湿度5%〜95%正常工作条件环境温度-10C〜+5OC;环境相对湿度可在99%湿度条件下正常运行;特殊工作条件当超出332中规定的工作条件时,或沿海地区变电站有特殊耐腐蚀要求时,由用户与供应商协协商确定工程条件适用于广东电网公司系统的室内环境,并在频率为50Hz的电场环境下正常运行
3.4机器人结构及外观要求机器人表面应有保护涂层或防腐设计,外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等缺陷,标识清晰外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施外壳和电器部件的外壳均不应带电机器人布置的电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理,便于安装、维护,并用醒目的颜色和标志加以区分;电气系统不得有漏电现象
3.5性能要求供电系统性能要求供电系统是变电站室内轨道巡检机器人系统的供电设施,应满足下列要求,包括功能要求、电接地要求和防护要求功能要求系统宜采用滑触线方式供电供电装置应具备状态指示灯、供电系统应采用模块化设计供电控制箱应具备产品铭牌供电装置部件应具备明显标识,并具备电气原理图电源要求系统输入电源应采用交流220V或380V±10%;3接地要求供电系统应具有明显的接地点,系统应完整接地,并与变电站接地主网有效连接;4防护要求供电线缆应符合设计功耗需要,并采用阻燃材料运动性能要求机器人水平运动最大速度不宜小于1m/s;机器人升降运动最大速度不宜小于
0.2m/s;轨道最小转弯半径不应大于
0.6米,且应满足对室内设备巡检覆盖率和巡检效率的要求;机器人需要在高度方向运动的检测组件应具备升降能力,且有效升降行程不低于
1.8m;5局放检测组件可米用不同的运动机构将局放传感器送出当米用伸缩式运动机构时,其有效伸缩长度不应小于150mm伸缩机构完全收回后,应保证机器人最外缘与被测设备之间的距离满足安全要求;6机器人运动重复定位误差水平运动不大于10mm升降运动不大于5mm云台性能要求1预置位数量不小于10000个;2俯仰旋转范围不小于仰角
45、俯角90°;3水平旋转应具备360连续转动能力自动导航定位要求重复定位误差不大于土lOmmo振动耐久性要求应能承受振动耐久性测试正弦10Hz-55Hz-10Hz位移幅值
0.15mm不通电通讯性能要求1变电站室内轨道式机器人系统采集的图像、声音、语音等数据信号应能实时、可靠地发送给本地监控系统变电站室内轨道式机器人系统应能实时、可靠的接收本地监控系统发出的控制信号2控制和数据信号传输应具有良好的抗干扰能力,机器人在全部巡检区域内均应和本地监控系统间保持可靠、通畅的通讯,满足电力安全接入要求两台或两台以上机器人在同一变电站内工作时,其控制信号与数据信号应不相互干扰若使用遥控器直接对机器人进行操控,最大遥控距离应不小于1km工作应可靠通讯射频指标应符合国家无线电委员会相关要求变电站室内轨道式机器人系统应遵循《中国南方电网电力监控系统安全防护技术规范》,并具有以下信息安全功能控制无线发射终端的功率,防止无线信号大范围泄露;变电站室内轨道式机器人系统内各装置、部件间采用双向通信认证机制和对称加密,遵循国家商用加密协议,防止机器人被非法控制,防止采集数据泄露7机器人人本体和后台之间的数据传输速率不低于40Mbpso巡检作业设备性能要求1可见光检测设备性能要求a具备手动、自动对焦功能,成像清晰b上传视频分辨率不小于高清1080P帧率不小于20FPS码率不小于1Mbpsc最小光学变焦倍数10倍d性能满足GAT367附录B中一级系统中探测部分的要求2红外检测设备性能要求a具备手动、自动对焦功能,成像清晰b红外检测设备原生成像分辨率不低于320x240c测温灵敏度不低于60mKod测温精度不低于±2℃或2%取绝对值大者e接口方式以太网或RS-4850其他要求符合DL/T664-2016附录B.3中的规定3局放检测设备性能要求支持超声波检测、暂态地电压检测,具体指标如下超声波检测频带30KHz~200KHz中心频率40±2KHzb超声波测量量程不小于0〜60dBuVc超声波测量分辨率
0.IdBuVod暂态地电压检测频带3MHz〜100MHze暂态地电压测量量程不小于0〜60dBuVf暂态地电压测量分辨率
0.IdBuVo4声音采集设备性能要求a拾音设备灵敏度不小于-45dB频率响应范围20Hz〜20kHz5采用模块化技术,平台易于扩展封装其它传感器外壳防护性能要求外壳防护性能应至少符合GB4208-2017中规定的IP40的要求可靠性要求1机器人系统的平均无故障工作时间应不小于3000小时2整机使用寿命三15年、电池25年、电机N10年3在主电源故障时,机器人后背电源应能保证正常运行不少于2小时电磁兼容要求1静电放电抗扰度应能承受GBT
17626.2中第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验在试验期间及试验后,机器人应能正常工作2射频电磁场辐射抗扰度应能承受GB/T
17626.3中
5.1规定的严酷等级3级的射频电磁场抗扰度试验在试验期间及试验后,机器人应能正常工作3电快速瞬变脉冲群抗扰度应能承受GB/T
17626.4-2018中第5章规定的严酷等级为4级的电快速瞬变脉冲群抗扰度试验在试验期间及试验后,机器人应能正常工作4浪涌冲击抗扰度应能承受GB/T
17626.5-2008中第5章规定的严酷等级为4级的浪涌冲击抗扰度试验在试验期间及试验后,机器人应能正常工作5射频场感应的传导骚扰抗扰度应能承受GB/T
17626.6-2017中第5章规定的严酷等级为3级的射频场感应的传导骚扰抗扰度试验在试验期间及试验后,机器人应能正常工作6工频磁场抗扰度应能承受GB/T
17626.8中第5章规定的稳定持续磁场试验等级为5级、Is-3s短时试验等级为4级的工频磁场抗扰度试验7脉冲磁场抗扰度应能承受GB/T
17626.9-2011中第5章规定的严酷等级为5级的脉冲磁场抗扰度试验在试验期间及试验后,机器人应能正常工作8阻尼振荡磁场抗扰度应能承受GB/T
17626.10-2017中第5章规定的严酷等级为3级的阻尼振荡磁场抗干扰试验在试验期间及试验后,机器人应能正常工作9电压暂降、短时中断抗扰度应能承受GB/T
17626.11-2008中第5章规定的电压为40%UT、持续时间为10个周波的电压暂降干扰在试验期间及试验后,机器人应能正常工作10发射应能满足GB9254-2008中第5章和第6章对A级信息技术设备规定的传导发射和辐射发射限值的要求在试验期间及试验后,机器人应能正常工作机器人数据存储要求序号试验项目型式试验出厂试验验收试验1结构与外观整机外观结构4qd2外壳表面Nqq3电气部件布线N4机器人本体重量qq5工作环境适应性高温试验4——6低温试验V——7湿热交变试验q——8恒定湿热试验——9导航功能导航功能q——10辅助照明功能辅助照明功能试验q11防碰撞功能防碰撞功能12升降机构实验升降机构——13自检功能通信模块q14电源模块qqV15驱动模块qq16检测设备qq17巡检功能巡检功能
7、/q18控制功能控制功能qq19报警功能报警功能qq20音视频远传音视频远传qq21集控系统控制集控系统控制q——22轨道系统实验轨道系统实验Vd23供电系统实验供电系统Vq24运动系统最大速度q——25行走精度7——26垂直精度q——27转弯半径q——28升降范围q——29云台性能云台性能——30检测设备性能红外模块q31可见光模块q32局放模块qq33拾音模块q34电源电压电源电压qd35电磁兼容性静电放电抗扰度试验——36射频电磁场抗扰度试验——37电快速瞬变脉冲群抗扰度——38浪涌(冲击)抗扰度q——39射频场感应的传导骚扰抗扰度q——40工频磁场抗扰度试验q——41脉冲磁场抗扰度q——42阻尼振荡磁场抗扰度q——43电压暂降、短时中断抗扰度——44发射——45注4表示检验,一表示不检验序号设备名称型号主要技术指标购置日期序号设备名称型号主要技术指标生产厂家购置日期序号模块及元件名称型号主要指标/参数供货商1234567序号姓名职称/职务本项目岗位职责本项目岗位工作年限联系方式序号项目对应条款编号技术规范要求偏差备注已通过的型式试验未通过或未完成的型式试验序号项目试验时间检测单位试验报告编号项目计划试验时间序号土建内容推荐配置最低要求1234567序号变更条款页码、序号原表述变更后表述123项目基本技术指标要求供应商指标响应备注1控制行驶速度应不小于lm/s2长/宽/高尺寸*3机器人整体重量不超过12千克*4环境温度范围-10℃~+50℃*5环境相对湿度可在99%湿度条件下正常运行6储运环境温度-10℃〜50℃;7储运环境相对湿度5%〜95%8机器人表面应有保护涂层或防腐设计,外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等缺陷,标识清晰外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其他缺陷9具备单次和累计巡检时间的记录、显示和导出等功能10所有连接件、紧固件要求有防松措施连接线应固定牢靠,布局合理,尽量不外露11系统软件及随机文件均应使用中文项目巡检功能指标要求供应商指标响应备注1具备灵活的巡检任务模式设置功能巡检任务模式设置应包括可见光检测、红外测温、局放检测等巡检作业任务设置指全程,包括去和返回2巡检任务模式设置内容巡检路线巡检速度检测功能拍照(摄像)方式安全策略其他投标人填写*3全自主巡检应包括例行和特巡两种方式例行方式下,系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息,自主启动并完成巡视任务;特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视,机器人可自主完成巡检任务4仪表及状态识别率达到85%(确实因地理环境、设备安装等特殊原因无法数字识别的须经地市局设备部核实后才能通过验收)5遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人,完成巡视工作6到达预设巡检点时,能自动停止,并对目标设备进行拍照和摄像*7支持全自主、遥控两种控制模式下的巡检8不论变电站室内轨道式机器人系统当前处于何种巡检状态,全自主和遥控两种巡检模式可自由无缝切换自主切换至遥控或遥控切换至全自主均可切换响应速度应小于lSo切换过程中,变电站室内轨道式机器人系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化9变电站室内轨道式机器人系统在全自主巡检模式下执行任务时,应具有在人工干预后,选择是否继续执行任务的功能10变电站室内轨道式机器人系统全自主和遥控巡检模式的优先级可预先设置默认为全自主巡检模式具有更高的优先级项目信息交换与通信网络技术及功能指标要求供应商指标响应备注*1机器人与本地监控系统之间,以及变电站室内轨道式机器人系统组件之间应能够进行双向信息交互,信息交互内容包括检测数据、机器人本体状态数据和控制信息2机器人应能正确接收本地监控系统的控制指令,实现云台转动、机器人本体运动和设备检测等功能,并正确反馈状态信息;正确检测机器人本体的的异常,产生报警信息,并可靠上报3两台或两台以上机器人在同一变电站内工作时,其控制信号应不相互干扰4系统应具备通信报警功能,在通信中断、接收的报文内容异常等情况下,上送报警信息、;网络中断恢复后,应自动重发相关数据和报文5数传误码率WIO”,时延W20ms图传时延300mso*6投标人应提供安装调试的技术支持,确保产品的技术接口要求、软件功能等满足广东电网有限责任公司变电站机器人通用后台系统的接入要求7具有较强的电磁兼容性能和无线电抗干扰能力8二次电缆应采用铠装屏蔽9转发设备与通讯接入端口之间应加装以太网防雷器10转发设备与通讯设备之间应加装防火墙项目检测设备技术及功能指标要求供应商指标响应备注*1支持遥控拍照、摄像功能*2支持定时、定点自动拍照、摄像功能*3应搭载可见光检测设备、红外检测设备和局放检测设备局放宜同时支持超声波和地电波检测方式*4可见光检测设备上传视频分辨率不小于高清1080po*5可见光检测设备最小光学变焦倍数10倍6可见光检测设备性能满足GAT367附录B中一级系统中探测部分的要求7可见光检测设备具备遥控手动、自动对焦功能8可见光摄录影像必须能在本地监控系统存储*9红外检测设备具备遥控手动、自动对焦功能*10红外检测设备原生成像分辨率不低于320x240o11红外检测设备接口方式以太网或RS-485o12红外检测设备测温灵敏度不低于60mKo13红外传感器测温精度不低于2K或2%(取绝对值大者)14红外检测设备测温范围-20〜+300°Co15红外影像伪彩显不,可实时显示影像中温度最高点位置及温度值16热图数据必须能在本地监控系统存储17应配置声频采集设备,能够采集设备噪声,并能够实时上传至集控后台进行分析18可视范围水平+180〜-180°o水平和俯仰角应同时达到俯仰角达到0°~90°o视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响20局放检测超声波检测符合频带30KHz〜200KHZ中心频率40±2KHz要求21局放检测超声波测量量程不小于0〜60dBuVo22局放检测超声波测量分辨率不低于O.ldBuVo23局放检测暂态地电压检测符合频带3MHz〜100MHz要求24局放检测暂态地电压测量量程不小于0〜60dBuVo25局放检测暂态地电压测量分辨率不低于O.ldBuVo26声音采集的拾音设备灵敏度不小于-45dBo27声音采集的频率响应范围20Hz〜20kHz项目定位导航技术指标要求供应商指标响应备注*1机器人应具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能2重复导航定位误差不大于±10mm3导航方式应满足技术先进、施工方便、扩展性强等特点4机器人应具有按照预先设定任务或路线自动行走和停止的功能项目安全保护功能指标要求供应商指标响应备注*1变电站室内轨道机器人应具备自检功能,自检内容包括遥控遥测模块、驱动模块、通信设备和检测设备等部件的工作状态,发生异常时应能就地指示,并能上传信息*2支持一键返航不论变电站室内轨道式机器人系统处于何种巡检状态,只要操作人员通过本地监控系统或遥控手柄上的特定功能键按钮启动一键返航功能,变电站室内轨道式机器人系统应中止当前任务,按预先设定的策略返回3具备失去通信信号后的自动返回功能只要变电站机器人与本地监控系统通讯信号出现中断,变电站室内轨道式机器人系统应按预先设定的策略返回项目运动性能指标要求供应商指标响应备注*1重复导航定位误差不大于±10mm;*21机器人水平运动最大速度不宜小于1m/s;2机器人升降运动最大速度不宜小于
0.2m/s;3轨道最小转弯半径不应大于
0.6米,且应满足对室内设备巡检覆盖率和巡检效率的要求;4机器人需要在高度方向运动的检测组件应具备升降能力,且有效升降行程不低于
1.8m;5局放检测组件可采用不同的运动机构将局放传感器送出当采用伸缩式运动机构时,其有效伸缩长度不应小于150mm伸缩机构完全收回后,应保证机器人最外缘与被测设备之间的距离满足安全要求;6机器人运动重复定位误差水平运动不大于10mm升降运动不大于5mm3机器人应能接收本地监控系统控制指令,并根据本地监控系统任务设置和操控,实现遥控和自动控制巡检项目云台性能指标要求供应商指标响应备注11预置位数量不小于10000个;2俯仰旋转范围不小于仰角45°、俯角90°;3水平旋转应具备360°连续转动能力2云台应至少具备视觉伺服等提高拍摄准确性的功能,拍摄目标偏离画面中预设位置不应超过10%0项目可操作性指标要求供应商指标响应备注11机器人系统的平均无故障工作时间应不小于3000小时2整机使用寿命215年、电池25年、电机,10年3在主电源故障时,机器人后背电源应能保证正常运行不少于2小时2测温精度应控制在±2℃或±2%;仪表及状态识别率达到85%o局放检测测量分辨率控制在O.ldBuV拾音设备灵敏度不小于-45dB3系统对时精度为土100ms项目维修保养指标要求供应商指标响应备注*1设备的质量保证期为验收合格后36个月2电机、支架等可更换部件应有对应的明显标识,以才旨示是否正确安装3维修工作时,检查、调节、拆装等操作便捷*4质保期内,投标人应提供免费的软件和系统升级服务,应保证机器人最新的功能和性能要求项目储运指标要求供应商指标响应备注1机器人、机器人充电装置和相关备品及随任务现场配套使用工具等均应装箱储运2储运箱便于携带运输3整机在储运状态下,能承受运输和贮存中所遇到的加速度、冲击、振动、淋雨项目人员培训指标要求供应商指标响应备注1负责对业主指定的四名人员进行培训至合格为止,并提供培训合格证书2具备理论培训能力提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲等证明材料3具备现场操作培训能力(含投标机器人的模拟巡检训练)提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲、实际操作练习安排等证明材料4维护保养培训提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲、实际操作练习安排等证明材料项目备品备件指标要求供应商指标响应备注123项目技术支持能力响应供应商能力响应备注1建立有变电站室内轨道式机器人系统档案体系,包括但不限于己供货系统软硬件版本信息出厂检验报告历史故障记录历史维护记录其他(投标人填写)2提供远程电话技术支持每周7天、每天24小时服务支持;电话无法解决的问题,应保证技术人员在48小时内到现场服务3投标人提供终身技术支持包括配合业主进行集控系统接入与变电站其它系统的集成等服务项目验收测试大纲响应供应商能力响应备注1现场验收时,业主按《变电站室内轨道式机器人系统验收细则》对变电站室内轨道式机器人系统进行现场测试能满足全部验收项目耍求项目内容检测标准检测周期例行维护机器人本体检测机器人本体清洁,镀金无变形及锈蚀1次/年网络检测系统网络通讯正常1次/年识别率优化优化表计、红外识别率,满足技术协议要求1次/年数据备份机器人巡视数据库、图片、运行文件备份存档1次/年红外精度验证红外测温误差在±2K或2%内1次/年拾音器检测机器人正常具备声音采集功能1次/年动力单元检测设定机器人不同速度下机器人能够正常行驶1次/年导航功能验证检测机器人对相同停靠点停车距离误差满足技术协议要求1次/年其他其他项目序号项目内容维护方法维护周期1机器人本体检查外壳检查机器人外观检查
1、检查外壳、防撞机构、图像检测外壳等有无破损、掉落等;
2、对破损、掉落的外壳防撞机构、图像检测外壳等更换、修复1次/年序号项目内容维护方法维护周期2机器人各连接件的紧固性检查
1、检查各连接件紧固、有无松动;
2、对松动的连接件加固,对锈蚀螺帽、螺丝进行更换1次/年3云台运动性能检查
1、预置位数量不小于10000个;
2、俯仰旋转范围不小于仰角
45、俯角90°;
3、水平旋转应具备360连续转动能力
4、对异常云台进行更换、维修,恢复正常状态1次/年4导航定位性能检查
1、确保机器人停车定位误差10mm且满足技术协议要求;
2、检查机器人刹车机构、处理装置是否正常,保证定位误差控制在技术协议要求范围以内;
3、检查不合格,对导航功能进行维护,恢复正常状态1次/年5风扇检查冷却风扇检查
1、检查机器人车体内的温度是否正常
2、检查风扇运转情况是否正常;
3、对异常的风扇进行更换,恢复正常状O1次/年6防护功能检查超声设备运行情况检测
1、机器人行走时在机器人前设置障碍物,检验是否能够正常停车,并进行超声停障报警;
2、防护功能异常时,进行维修或更换相应部件,恢复正常状态1次/年7外壳清洗本体外壳清洗
1、检查机器人外壳有无锈蚀、油漆剥落、破损等情况,如外观存在较多污渍对其进行清洁1次/年8摄像机检查红外热像仪红外热像仪检测精度检查
1、通过修改配置文件具备自动对焦功能,热成像仪分辨率不低于320X240读数与实际值(手持式高精度红外测温读数仪)误差满足技术协议要求;
2、采用手持式高精度红外测温读数仪做1次/年序号项目内容维护方法维护周期测试对比,对精度不符合要求的及时校核维修,必要时返回厂家维修、更换9红外热像仪硬件维护与保养
1、采用专用镜头纸擦拭,严禁使用抹布,卫生纸等擦拭;
2、红外热像仪外观完好无损,线路无外露,线路连接正常1次/年10可见光高清摄像机图像拍摄效果检查
1、图像像素为1080P图像清晰,表计读数清晰可见;
2、读数误差控制在±5%以内;
3、图像不清晰,读数误差较大的要检查可见光摄像机硬件、云台定位、虚焦等;
4、对异常摄像机进行维修、更换1次/年11图像建模修正
1、视觉伺服功能正常运行,图像定位准确,保证拍摄的设备目标表计等在图像的中央,读取准确,观测方便
2、后台调取巡检历史数据查看1次/年12表计识别精度
1、对指针式表计进行读表核对
2、对数字式表计进行读表核对
3、对液位式油位计进行读表核对
4、断路器分合位置指示判别核对1次/年13可见光摄像机维护与保
1、采用专用镜头纸擦拭,严禁使用抹布,卫生纸等擦拭
2、检查接线是否牢固1次/年14工控机清洁维护
1、使用干布擦拭表面,保证表面干净
2、打开机箱进行内部积尘清扫;
3、对异常工控机进行维修、更换,恢复正常状态1次/年序号项目内容维护方法维护周期15导航设施定位
1、查看巡检任务报表,查询机器人使用情况
2、测试定位功能1次/年序号名称单位数量备注1机器人本体台按配置策略配置本地监控系统套与机器人配套2供电系统套按站配置,与机器人配套3轨道系统套与机器人配套5通信装置套按站配置9运输固定装置套与机器人配套10专用工作站及配件套按站配置11室内调试套按站配置。