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广东电网有限责任公司设备采购技术条件书变电站小型智能巡检机器人系统采购技术条件书(2019版)广东电网有限责任公司机器人在本地监控系统正确收取各类数据如巡检数据、状态及异常数据等之前,应保证数据的可靠存储,存储时间不少于3年已经实时发给本地监控系统的,以及本地监控系统通过文件服务调取过的数据存储时间不少于3个月
3.6机器人功能要求变电站巡检机器人系统应满足如下功能要求信息交换与通信功能1机器人与本地监控系统之间,以及机器人、机器人充电装置、机器人室控制器等变电站巡检机器人系统组件之间应能够进行双向信息交互,信息交互内容包括检测数据、机器人本体状态数据和控制信息等2网络拓扑应符合实际工程需求3系统应具备通信报警功能,在通信中断、接收的报文内容异常等情况下,上送报警信息、;网络中断恢复后,应自动重发相关数据和报文4机器人应对本地监控系统开放服务接口,满足广东电网变电站巡检机器人通用后台系统接口协议附件1要求接口包括但不限于机器人接入认证授权、机器人参数设置、巡检任务互动含巡检任务下发、路径规划通知、到达任务点通知、到达拐点通知、巡检数据上传、巡检点完成通知、巡检结束通知、任务挂起等、机器人手动控制含导航控制、云台及视频控制、机器人室及充电控制等、机器人状态含实时状态、运行状态、任务状态等、机器人异常、机器人文件服务、任务部点操作、机器人软件远程升级等服务接口宜以webservice方式开放,方便与本地监控后台与其它系统交互信息安全1系统应满足南方电网有关信息安全的标准或文件要求2系统部署及数据传输时应采用必要的安全防护措施,提供满足要求的信息安全防护策略,包括但不限于网络安全、操作系统安全和数据库系统安全、应用软件安全等3系统无线通信接入需进行安全认证,进行合法用户身份认证、合格用户安全检查、授权用户访问等行为审计操作4系统无线链路传输的数据需进行终端认证和数据加密5系统应满足渗透测试、漏洞扫描和对应等级保护测评要求机器人导航1机器人应采用无轨导航方式,宜具备三维空间定位能力2机器人应具有按照预先设定任务或路线自动行走和停止的功能3机器人应具备动态巡检任务及路径规划功能在存在多条有效路径可到达目标任务点时,机器人遇到其中一条巡检道路堵塞,不应出现巡检任务终止的情况;在道路宽度允许的情况下,机器人宜具备智能绕过障碍物功能4机器人应具备便于使用的导航地图更新功能,当巡检环境发生变化,必要时可对导航地图进行局部调整,避免干扰导航定位机器人自检机器人应具备自检功能,自检内容包括遥控遥测模块、电池模块、驱动模块、通信设备和检测设备等部件的工作状态,发生异常时应能就地指示,并能上传故障信息对H寸变电站巡检机器人系统和本地监控系统之间应采用网络对时,由本地监控系统为变电站巡检机器人系统授时变电站巡检机器人系统内各装置、部件如有内部时钟均需要对时对时周期和精度应符合工程实际的需求巡检功能1系统应支持全自主和遥控巡检模式a全自主模式包括日常巡视和特巡两种方式日常巡视方式下,系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息,自主启动并完成巡视任务;特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视,机器人可自主完成巡检任务b全自主模式下,机器人接收本地监控系统发出的巡检任务列表,机器人完成路径规划并将规划结果发送至本地监控系统任务执行过程中,应根据广东电网变电站巡检机器人通用后台系统接口协议要求,实时向本地监控系统发送巡检互动通知、巡检数据、机器人状态、机器人异常等数据,并可接受本地监控系统发出手动控制指令c遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人,完成巡视工作d不论变电站巡检机器人系统当前处于何种巡检状态,全自主和遥控两种巡检模式可自由无缝切换自主切换至遥控或遥控切换至全自主均可切换响应速度应小于1s切换过程中,变电站巡检机器人系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化2巡检内容应包括但不限于a全站一次设备的外观b一次设备的本体和接头的温度c断路器、隔离开关的分合状态d变压器、CT等充油设备的油位计指示eSF6气体压力等表计指示f避雷器泄漏电流、动作次数指示g变压器、电抗器等噪声h飘挂物等异常情况i压板投退状态j装置状态指示灯k空开位置3对变电站户外设备巡检应满足DL/T1637要求4机器人应具备根据充电状态、自动门开关状态自动调整巡检计划安排的功能可见光检测功能1机器人应配备可见光检测设备,能对设备外观、开关分合状态及仪表指示等进行采集并将视频实时上传至本地监控系统2应能存储采集到的视频,支持视频的开始录像、停止录像、播放、停止、重启、抓图、全屏显示等功能3可在30m距离外清晰识别表计刻度测温功能1机器人应配备在线式红外检测设备,能对一次设备的本体和接头的温度进行采集,并能将红外视频及温度数据实时传输至本地监控系统2应能存储采集到的电力设备红外热图,并能从红外热图中提取温度信息仪表读数应能够对有读数的表盘及油位标记进行数据读取3610噪声识别1机器人应配置噪声采集设备,能够采集设备噪声,并能够实时上传至本地监控系统进行分析2拾音设备灵敏度应不小于-30dB3不应与语音对讲设备公用拾音设备,应能与语音对讲功能协调工作,不应相互干扰3611双向语音对讲1机器人应具有双向语音对讲功能,配有音频采集和播放设备,能通过安全的无线通信方式接入,与本地监控系统之间的全双工双向语音传输,可实现就地或远程视频巡视和作业指导2双向语音传输的语音质量利延迟应满足远程视频指导的要求3612报警功能机器人应具备报警功能;当机器人发生异常时,应即发出报警信息,并伴有声光提示,不影响机器人主要功能的异常,其报警能人工退出/恢复;报警信号能远传3613站间转运模式系统应具有M对N多的变电站间转运功能,机器人进站启动后,自动切换时间不应超过lOmino
3.
6.14防碰撞机器人应具有障碍物检测功能,在行走过程中如遇到障碍物应及时停止并报警,指定时间内障碍物移除后应能恢复行走,指定时间障碍物未移除,应采取合理的避让策略3615防跌落机器人应具备防跌落检测功能,遇到可能出现跌落情形时应及时停止并报警,并采取合理的避让策略3616自主充电电池供电方式1机器人应具备自动充电功能,在需要充电时能够自动返回机器人室,通过与机器人室内的机器人充电装置配合完成自动充电2机器人因自动充电而中断巡检任务时,充电完成后应能够根据设置恢复或停止巡检任务3系统应可输出充放电次数记录3617辅助功能1机器人应配备夜间照明设备和雨刷器,能保证在夜间或阴暗天气下正常运行2机器人巡检区域包括室内时,应具备自主进出室内外功能,并配套自动门、自动防鼠板等辅助设施控制功能机器人应能正确接收本地监控系统的控制指令,实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能,并正确反馈状态信息;能正确检测机器人本体的异常,产生报警信息,并可靠上报3619状态指示机器人应具有状态指示功能,在作业时能提供状态信号3620迷航恢复机器人宜具备在巡检区域任意点快速重定位并恢复导航功能,避免从机器人室等初始定位点进行重定位和启动巡检任务机器人建图布点要求机器人宜具备快速同步定位及建图功能SLAM针对500KV变电站的全站建图时间不宜超过1天其他1所有连接件、紧固件要求有防松措施连接线应固定牢靠,布局合理,不外露2系统软件及随机文件均应使用中文3易损零部件更换方便、快捷,有至少1套备品4机器人、机器人充电装置、机器人室控制装置、备品及随任务现场配套使用工具等均应装箱储运储运箱应便于搬运,并满足长途运输的要求7机器人室要求机器人室为预制式或浇筑式,基本规格为1机器人室面积为2X2nA内部空间高度为2m门宽
1.8m门高L8-2m2机器人室距离地面高度不小于10cm进出机器人室坡度不大于15°o3机器人室防护等级应能满足机器人本体存储要求,应配置自动温湿度调节装置,不应漏水、积水4机器人室应配备机器人充电装置,能与机器人配合完成自动充电5机器人室具备防风防汛、防小动物、通风、防潮恒温要求6预制式机器人室应有有效接地点,以便与变电站主地网连接室控制装置要求机器人室控制装置应包含以下功能1机器人室统一采用自动门,自动门提供按键式开关及其电气通断控制接口,控制装置应可通过该接口实现自动门的遥控开/关2机器人室控制装置与电动门控制开关应有效隔离3机器人室控制装置应可与机器人、本地监控系统通讯4机器人室控制装置应具备检测机器人充电状态和自动门开关状态的能力,并通过网络反馈至本地监控系统和机器人信装置要求专用通信装置具体要求如下1信号无遮挡有效距离21km2数量和布置方式依据现场安装需要确定.10设备室控制装置设备室内巡检配套自动门改造具体要求如下1设备室统一采用自动门,自动门提供按键式开关及其电气通断控制接口,控制装置应可通过该接口实现自动门的遥控开/关2设备室控制装置与电动门控制开关应有效隔离3设备室室控制装置应可与机器人、本地监控系统通讯4设备室控制装置应具备检测自动门开关状态的能力,并通过网络反馈至本地监控系统和机器人5设备室自动门应满足防风防汛、防小动物要求6机器人进出设备室坡度宜小于15°o.11微气象数据采集装置要求微气象数据采集装置具体要求如下1应具有环境温度、湿度、风速和雨量等采集功能,机器人本体应具备读取微气象信息的功能2微气象数据格式根据广东电网变电站微气象监测系统通信规约附件2制定3机器人系统应在站端平台提供微气象信息12升降台要求升降台具体要求如下1升降平台额定载重2150kg;2升降范围
21.5m3升降平台与运输车车厢底板和地面均应良好衔接4具备电动及手动升降模式13运输固定装置要求运输固定装置具体要求如下1机器人本体应有运输固定装置,用于将机器人固定在运输车车厢内,确保运输安全2机器人本体的固定装置应与运输车车厢上的固定装置匹配3机器人运输固定装置包括将机器人固定在运输车车厢中的配套困扎带等附件1014专用工作站及配件要求专用工作站及配件具体要求如下1配专用工作站1套,要求IntelW2102或同等级及以上CPU主频不低于
2.9GHz;16GDDR4ECC及以上内存;4T及以上容量硬盘,固态或机械式,机械式转速不低于7200rpm;2560X1440及以上分辨率显示器;预安装xubuntu
16.04操作系统2配安卓Android平板电脑1台,要求分辨率不小于1920X1080CPU主频不低于
2.0GHz8核及以上,运行内存不小于16G存储空间不小于64G315调试同一巡维中心的变电站机器人可互为备用调试内容包括1站端系统搭建、数据接入;2机器表计读取反光镜安装;3变电站地图构建、任务部署;4系统联调1系统搭建和数据接入a变电站站端系统完成搭建和部署,站端系统对机器人实现远程控制功能b台账、点位等数据应满足《台账管理规范》和《变电站智能巡检机器人标准巡检点位库》相关标准和要求,100%完成采集和接入c气象数据、机器人本体数据100%接入,实现数据的查询功能2反光镜安装a反光镜安装和验收应符合相关验收规范b机器人可通过反光镜正常识别与读取表计数据3地图构建和任务部署a完成变电站激光雷达扫描地图b基于用户的巡检点表100%完成录入,实现巡检点的数据查询c基于用户的巡检需求设立日常巡检任务及特殊巡检任务,实现机器人自动巡检的功能4联调a站端系统与机器人通讯正常,实现站端系统对机器人的控制功能b站端系统与省级主站通讯正常,实现二者的数据互传,省级主站实现对机器人的控制功能c实现站端系统与省级主站数据通讯的安全防护4试验要求
4.1结构和外观检测
4.
1.1试验方法在良好的光线条件下,检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可更换部件指示标识等,并进行机器人整体重量测量
4.
1.2判定准则1整机外观美观整洁,结构坚固,布局合理,无导线外露2外壳表面有保护涂层或防腐设计,表面光洁、均匀,无划痕、毛刺等其他缺陷机器人本体外壳和电器部件的外壳均不带电3内部电气线路排列整齐、固定牢靠、走线合理,便于安装、维护,并用醒目的颜色和标志加以区分4机器人整体重量不超过50kg
4.2工作环境适应性检测
4.
2.1高温试验试验方法11按GB/T
2423.2中“试验Bb”进行,温度50℃试验时间2h判定准则机器人应能承受GB/T
2423.2规定的温度50℃o低温试验试验方法按GB/T
2423.1中“试验Ab”进行,温度-10℃试验时间2h判定准则机器人应能承受GB/T
2423.1规定的温度-10℃湿热交变试验试验方法按GB/T
2423.3-1993中“试验Ca”进行规定的湿度95%以及湿度5%试验,持续时间2h的湿热交变试验判定准则机器人应能承受GB/T
2423.3-1993中“试验Ca”进行规定的湿度95%以及湿度5%3电磁兼容性检测静电放电抗扰度试验试验方法应按照GB/T
17626.2第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏,试验后的性能应符合GB/T
17626.2第9章规定a或b的要求判定准则机器人应能承受GB/T
17626.2第5章规定的严酷等级为3级的静电放电抗扰度试验射频电磁场抗扰度试验试验方法应按照GB/T
17626.3第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏,试验后的性能应符合GB/T
17626.3第9章规定a或b的要求判定准则机器人应能承受GB/T
17626.3第5章规定的严酷等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验工频磁场抗扰度试验试验方法应按照GB/T
17626.8第8章规定的方法进行,测试时设备内部器件不应损坏,试验后的性能应符合GB/T
17626.8第9章规定a或b的要求判定准则机器人应能承受GB/T
17626.8第5章规定的严酷等级为5级的工频磁场抗扰度试验,以及Is-3s短时试验等级为4级的工频磁场抗扰度试验4整机防护性能试验方法整机防护性能试验按照GB4208中
13、14规定的试验方法判定准则整机防护性能应至少符合GB4208中IP55的要求5检测设备性能检测试验方法机器人模拟执行可见光及红外巡检任务,检查其生成的可见光及红外视频、照片及红外热成像图判定准则121可见光检测设备成像质量a具备手动、自动对焦功能,成像清晰;b可见光检测设备上传视频分辨率不小于高清1080Po2红外检测设备成像质量红外检测设备成像质量应满足如下要求a具备手动、自动对焦功能,成像清晰;b红外检测设备成像分辨率不低于320X240;c可显示影像中温度最高点位置及温度值;d可生成供后期分析的热成像图
4.6可靠性检测机械振动试验试验方法按GB/T
2423.10中的规定和方法,对机器人进行振动耐久试验,判断是否满足要求判定准则机器人应能承受GB/T
2423.10规定的振动耐久试验防跌落试验试验方法应按如下步骤进行试验1在试验场地机器人行走路线上设置100mm〜300mm的下行台阶;2将机器人按照预设路线行走,观察机器人行走过程中遇到台阶是否及时停止判定准则机器人应能及时停止,并进行报警续航能力试验方法应按如下步骤进行试验1在模拟场地设置一个循环巡检任务;2启动机器人执行循环任务,连续进行,中间不允许充电;3机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况,判定续航时间不满足要求判定准则应满足电池供电一次充电续航能力不小于8h续航时间内,机器人应稳定、可靠工作运动性能检测最大速度试验方法应按如下步骤进行试验1在试验地面上画出长为30m的测量区间,预先标定导航轨迹,标出始端线和终端线;2使机器人导航行驶,保持最大速度直线驶过始端线和终端线,记录机器人驶过始端线和终端线所用时间,计算行走速度;3试验重复进行2次,取平均值判定准则最大速度不小于L2m/s爬坡能力试验方法应按如下步骤进行试验1选择坡度为
15、坡面长度不少于2m的斜坡进行爬坡能力试验132操作机器人直行,使其行走至坡道上,再从坡道行走至坡底,试验重复进行2次3若当坡度为15时试验结果满足要求,进行20爬坡能力试验,记录试验结果判定准则爬坡能力应不小于15°且下坡时不跌落转弯半径试验方法应按如下步骤进行试验1将机器人停在试验场地的转弯性能测试准备区2在转弯性能测试区测试区已画有不同转弯半径的同心圆,进行机器人原地转向试验,观察并记录机器人车轮所经过的路径,取半径最大者记录为转弯半径3机器人左转和右转各测定1次,取其平均值确定转弯半径判定准则最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍最小制动距离试验方法应按如下步骤进行试验1在试验场地不小于10m测量区间上,预先标定匀速行驶起始位置、制动开始位置和最大允许制动距离位置;2设定机器人自动行走路线、预设点位置和运动速度
0.8m/s匀速行进路线应完全覆盖制定开始位置和最大允许制定距离位置,在机器人上设定测量标志点或采用安装激光传感器、采用机器人上的激光传感器的光点作为测量标志;3将机器人按预设路线行走,测量标志完全通过制动开始位置后,人工控制机器人实施紧急制动,并测量制动测量标志与预设制动起始位置的距离;4重复试验3次,其平均值记为最小制动距离判定准则最小制动距离不大于
0.5m云台性能试验方法应分别测量云台水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度,并记录试验结果判定准则应具备俯仰和水平两个旋转自由度垂直范围0°〜+90,水平范围+180°-180°o9导航定位及定位精确度试验方法应按如下步骤进行试验1在试验场地不小于10m的测量区间上,预先标定导航轨迹,并标明预设点位置、始端线和终端线2设定机器人自动行走路线、预设点位置和运动速度lm/so3将机器人按预设路线行走,观察并记录机器人的自动行走路线,并测量机器人的导航定位误差和最小制动距离4试验重复进行2次,记录前后、左右两个方向上重复导航定位误差和最小制动距离判定准则重复导航定位误差不大于±10mm10防碰撞功能试验方法14障碍物设置为静止状态、正面放置,障碍物非网状物体,按如下步骤进行试验1在试验场地机器人行走路线上设置统一的障碍物高150mmX宽100mm2将机器人按照预设路线行走,观察机器人行走过程中遇到障碍物是否及时停止3将障碍物移除,观察机器人是否恢复行走4在机器人正常行驶过程中,用手触碰机器人防碰撞装置,观察机器人在触碰后是否及时停止判定准则机器人应具有障碍物检测功能,在行走过程中如遇到障碍物应及时停止或绕行,障碍物移除后应能恢复行走在发生碰撞后,应能及时停止11越障能力试验方法应按如下步骤进行试验1在试验场地上布置越障试验装置,宽度应大于机器人的宽度2越障试验装置的高度为40mm3机器人正对越障试验装置,停在越障试验装置前沿4操作机器人直行,使其越过越障试验装置,试验重复进行2次判定准则机器人应具备越障能力,越障高度不低于40mm12涉水能力试验方法应按如下步骤进行试验1将机器人停靠在涉水试验区2设置水槽的水位深度为80mmo3将机器人通电涉水持续lOmino4控制机器人应能正确执行机器人行走、云台俯仰和水平转动等命令5采用本地监控系统接收机器人采集的图像、音频等数据判定准则试验过程中及完成后功能正常13自动充电功能试验方法在试验场地选取任一巡检点代表充电点所在位置,在离充电点一定距离时启动机器人自动充电命令,观察机器人是否在所选取的充电点停下,正确执行自动充电命令判断准则电池电量不足时能够自动返回机器人室,能够与机器人室内充电装置配合完成自动充电14双向语音功能试验方法将机器人与本地监控系统分别布置在距离不小于100m的试验场上两个位置,开启现场语音对讲及喊话功能,进行模拟通话试验,观察机器人与本地监控系统是否能正常通话判断准则机器人与本地监控系统通话正常15通信性能试验方法通信性能试验按如下步骤进行1将机器人本体放置于试验场地内152将本地监控系统放置在距离试验场地接近1km的地方,保障整个试验场地距离本地监控系统不大于1km3用本地监控系统控制机器人,使其运动停止,云台动作4用本地监控系统接收机器人采集的图像、语音、数据等信息判断准则机器人运动、云台运动正常,采集的图像、语音、数据等信息传输通信正常16辅助照明功能试验方法将机器人放入试验区,并开启辅助照明灯,观察表计读取情况判断准则表计读取功能应在辅助照明情况下表现正常17状态指示功能试验方法模拟机器人分别处于工作状态、充电状态及报警状态三种状态,观察状态指示情况判断准则机器人状态应指示正确18电池性能试验充放电次数1试验方法按QC/T743-2006中的规定和方法,对机器人电池循环寿命试验,判断是否满足要求2判定准则机器人应能满足充放电循环次数500次后电池容量不小于额定容量的80%o放电特性试验试验方法按QC/T743-2006中-20℃和55℃放电容量测试和方法,对机器人电池进行放电特性试验判定准则满足QC/T743-2006中的规定-20C和55c放电容量的要求安全试验试验方法按QC/T743-2006中安全性测试的方法进行测试判定准则满足QC/T743-2006中规定的电池安全性的要求
4.19自检功能
4.
19.1遥控遥测模块试验方法机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开本地监控系统/遥控电源或断开通信模块,观察机器人本体是否有报警提示若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块判定准则报警提示应正确
4.
19.2电池模块试验方法将电池模块放电至低于电量不足的阈值,进行电池模块的自检,并观察是否有声光报警提示,若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块判定准则16目录11总则1一般规定1投标人应提供的资格文件12工作范围1供货范围1进度要求2服务界限2技术资料和试验报告2要求2一般规定22基本要求3环境及工程条件4机器人结构及外观要求5性能要求5机器人功能要求7机器人室要求9机器人室控制装置要求10专用通信装置要求10设备室控制装置10微气象数据采集装置要求1012升降台要求10运输固定装置要求1014专用工作站及配件要求1115调试114试验要求111结构和外观检测112工作环境适应性检测11电磁兼容性检测12整机防护性能12检测设备性能检测126可靠性检测13运动性能检测13云台性能14导航定位及定位精确度1410防碰撞功能14越障能力15涉水能力15自动充电功能15双向语音功能15通信性能15报警提示应正确
4.
19.3驱动模块试验方法机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开任一驱动模块电源或信号线,观察是否有有声光报警提示,若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块判定准则报警提示应正确设备试验方法机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开任一检测设备电源或信号线,观察是否有有声光报警提示,若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块判定准则报警提示应正确
4.
19.5整机自检试验方法对搭载全套检测设备的机器人进行整机的自检自检模块应包括遥控遥测模块、电池模块、驱动模块、通信设备以及检测设备,并观察是否有声光报警提示判定准则报警提示应正确20巡检数据获取测温试验方法应按如下步骤进行试验1将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置2模拟检测测温点进行巡检3观察测温数据判定准则机器人应能够对站内设备进行温度检测,输出合理的测温结果,输出的巡检数据符合DL/T664相关要求各类表计读数试验方法应按如下步骤进行试验1将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置2对试验场上模拟仪表拍照,识别3观察识别结果判定准则机器人应能够识别表计读数,识别准确性符合3584相关要求,识别分析响应时间应小于1s设备分合状态试验方法应按如下步骤进行试验1将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置2对试验场上模拟设备分合指示拍照,识别3观察识别结果判定准则17机器人应能够识别设备分合状态,识别准确性符合3584相关要求,识别分析响应时间应小于lSo21机器人操作测试日常操作的响应时间试验方法选取5种不同日常操作,记录开始操作到操作执行的时间判定准则日常操作响应时间应小于lSo控制模式切换功能试验方法将机器人放置在准备区域指定位置,完成巡检系统自检,切换不同的控制模式运行机器人,观察机器人巡检状态及姿态判定准则机器人的巡检状态及姿态应稳定一键返航功能试验方法应按如下步骤进行试验1将机器人置于试验场准备区域指定位置,完成机器人巡检系统自检2设置好机器人的行走路线和巡检点,并以全自动方式启动机器人3待机器人短时工作后,启动一键返航功能,观察机器人安全返航策略及等待机器人返回判定准则机器人应能安全返回中断返航功能1试验方法应按如下步骤进行试验1将机器人置于试验场准备区域指定位置,完成机器人巡检系统自检2设置好机器人的行走路线和巡检点,并以全自动方式启动机器人3待机器人短时工作后,将通信电源断开,并经核实通信电源已断开,观察机器人安全返航策略及等待机器人返回2判定准则机器人应能安全返回任务执行方式功能试验方法在本地监控系统设置完至少10种巡检任务后,每种巡检任务分别采用立即执行、定期执行、周期执行三种方式执行;本地监控系统将巡检任务执行指令下发到机器人,机器人接收到巡检任务执行指令后,开展巡检任务判定准则机器人接收到不同类型的指令后应能正常开展巡检任务巡检监控功能试验方法在试验现场选取不少于2个巡检点,检查本地监控系统中机器人的可见光、红外视频;下发执行巡检任务、运动、云台转动等指令到机器人,在本地监控系统中观察机器人的巡检状态信息判定准则在本地监控系统中应能正常预览可见光视频、红外视频;本地监控系统中机器人的巡检状态信18息应齐全巡检地图功能试验方法在试验现场选取不少于2个巡检点,下发至少10个不同的执行巡检任务指令到机器人,机器人接收到巡检任务指令后,在本地监控系统巡检地图中观察机器人的巡检路线变化、当前位置变化、当前巡检任务信息判定准则本地监控系统巡检地图中应能正常展示机器人的巡检路线、当前位置、当前巡检任务信息音视频控制功能试验方法在试验现场选取不少于2个巡检点,下发视频播放、停止、抓图、录像等指令以及音频录制、回放等指令到机器人,在本地监控系统中观察视频、音频指令的执行情况;检查图片、录像、录音等文件的生成情况判定准则机器人应能正常执行视频、音频等指令;图片、录像、录音等文件应能在本地监控系统中正常生成云台、运动控制功能试验方法在试验现场选取不少于2个巡检点,下发运动、云台控制指令到机器人,观察机器人的运动姿态判定准则机器人应能正常执行向前、向后、向左、向右、转弯等运动;云台应能正常向上、向下、向左、向右等转动任务控制功能试验方法在试验现场选取不少于2个巡检点,选取至少5个不同类型的巡检任务,下发任务控制指令到机器人,机器人接收到控制命令后,观察机器人的运动姿态,在本地监控系统中检查任务状态的变化判定准则机器人应能按指令正常启动、暂停、停止任务
4.22运输固定装置测试
4.
22.1试验方法将机器人通过运输固定装置固定在运输车车厢内,检查固定的牢固性按正常加减速、转弯和通过减速带的道路行进方式,观察机器人是否有明显的位移
4.
22.2判定准则机器人应牢固固定再运输车车厢内,操作人员无法通过推拉抬等操作移动机器人道路行进测试后,机器人应无明显位移
4.23通用后台系统对接测试试验方法按照通用后台系统接口协议,逐条测试机器人与本地监控系统的信息交互功能判定准则机器人应能正确响应全部接口协议规定的指令,数据交互符合协议要求195检验规则一般规定对于变电站巡检机器人系统的试验及检测,应按照相关标准及技术规范书进行所有试验费用应由投标人承担试验及检测分型式试验、出厂试验和验收试验三种检验项目按表1的规定进行检验结束,均应完整保存测试记录或提交检验报告表1检睑项目
20.2型式试验投标人应提供第三方出具的变电站巡检机器人系统的相关型式试验报告复印件,并按要求填写附录六之附表6—1变电站巡检机器人系统型式试验报告汇总表型式试验报告的产品制造方应是投标人自身.
2.2在招投标过程中,投标人应对型式试验报告的真实性负责对型式试验报告造假的投标人,给予相应处罚有下列情况之一,应进行型式试验1新产品定型鉴定前;2产品转厂生产定型鉴定前;3正式投产后,如设计、工艺材.料、元器件有较大改变,可能影响产品性能时;4产品停产一年以上又重新恢复生产时;5国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式检验要求时;6出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时
5.3出厂试验变电站巡检机器人系统应由投标方组织、业主参与按照表1进行出厂检验,经质量检验部门确认合格后方能出厂,并应具有记载出厂检验有关数据的合格证明书;附以下内容质量证明文件,必要时应附出厂检验记录;产品说明书;产品安装图可含在产品说明书中;产品原理图和接线图可含在产品说明书中;装箱单出厂检验项目应包括但不限于结构和外观检验、性能指标检验、功能验证检验1结构和外观质量检验检查设备表面无划痕,喷漆和涂覆应均匀;产品无针孔、凹陷、擦伤、畸变等损坏情况;金属件无损伤、裂痕和锈蚀;部件、插件连接紧固,标识清晰;2性能指标检验续航时间、运动性能、云台性能、通信性能、检测设备性能、测控距离、可靠性等性能检验;213功能验证检验信息交换与通信网络、机器人自检、接地、对时、巡检模式、巡检内容、检测功能、系统互联、音视频远传、报警功能、微气象数据采集、集控模式、防碰撞、防跌落、巡检报告、自主充电电池供电方式、辅助功能、控制功能的检验结果评定检验中出现任一检验项目失效,均判该变电站巡检机器人系统为不合格4验收试验变电站巡检机器人系统应进行现场验收测试,合格后方能交付业主供货的变电站巡检机器人系统在出厂检验合格后,由投标人按合同要求交付至业主指定接收地业主按照表1对变电站巡检机器人系统进行现场测试,投标人在投标文件中声明响应的指标任意一项未通过测试,则该变电站巡检机器人系统视为不合格,予以退货投标人在投标文件中声明响应的所有指标均通过测试,该变电站巡检机器人系统为合格6标志、包装、运输、贮存1标志标牌机器人应有永久性标牌,标牌的内容至少应包括装置型号;产品装置及部件全称;制造厂全称及商标;额定参数;出厂日期;出厂编号包装标志包装箱上的标志应符合GB/T191的规定在包装箱的适当位置,应标有显著、牢固的包装标志内容包括1生产企业名称、地址;2产品名称、型号;3装置数量;4包装箱外形尺寸及毛重;5包装箱外面书写“防潮”、“小心轻放”、不可倒置”等字样;6到站港及收货单位;7发站港及发货单位
6.2包装包装箱应符合GB/T13384的规定产品包装前的检查1产品的合格证书、接线配置图、外形图、安装尺寸基础图、产品的安装、运行、维护、修理及使用说明书、易损件的清单、工厂试验报告、备品、备件齐全;2产品外观无损伤;3产品表面无灰尘包装的一般要求产品应有内包装和外包装,包装应有防尘、防雨、防水、防潮、防振等措施
6.3运输产品应适用于陆运、空运、水海运,按运输装卸包装箱上的标准进行操作;在运输中应直立放置,不许倒置、侧放包装好的机器人,在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤
226.4贮存包装好的装置应存贮在环境温度为-10℃〜+55℃、相对湿度不大于85%的库房内,室内无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体,不受灰尘雨雪的侵蚀7现场服务、技术培训及售后服务
7.1现场服务投标人在项目现场的服务人员称为投标人的现场代表在产品进行现场使用前,投标人应提供现场代表名单、资质,供业主认可投标人应在生产前就现场供货具体事宜与业主进行有效沟通
7.
1.2投标人的现场代表应具备相应的经验,以协助变电站巡检机器人系统安装、调试、变电站巡检、维修保养等工作投标人应指定现场首席代表,其作为投标人的全权代表,应具有整个项目的代表权和决定权,业主与首席代表的一切联系均应视为是与投标人的直接联系在现场验收期间,应有至少一名现场代表留在现场在业主认为现场代表的服务不能满足项目需要时,投标人应及时提出替代的现场代表供业主认可,投标人承担由此引起的一切费用因投标人原因而使现场服务的时间和人员数量增加,所引起的一切费用由投标人承担投标人应提供安装调试工作的技术支持,包括1)站端系统搭建、数据接入;2)机器表计读取反光镜安装;3)变电站地图构建、任务部署;4)系统联调;5)其他与机器人系统相关的调试
7.2技术培训投标人每供货一套变电站巡检机器人系统,即负责对业主指定的四名人员进行培训至合格为止,并提供培训合格证书培训内容应包括但不限于理论培训、现场操作、维护保养等投标人应制定明确的培训计划,各项培训内容有对应的培训教材和课程安排培训计划和内容应得到业主认可,培训应在系统交付至业主前完成投标人应根据被培训操作人员人数配套提供数量满足需要的机器人培训训练设备以及培训教材等培训地点由业主确定,除培训期间被培训人员差旅及食宿以外的费用,所有其他培训相关费用均由投标人负责业主指定的被培训人员在完成投标人负责的全部培训内容后,由业主组织认定是否合格被培训人员应具备独立进行变电站巡检机器人系统变电站导航建模、任务规划、现场操作、维护保养和熟悉巡视机器人工作原理等能力
7.3售后服务731设备的质量保证期为验收合格后36个月
7.
3.2在业主遵守投标人规定的运输、保管和使用规则的条件下,从变电站巡检机器人系统验收合格之日起,在质量保证期内因产品质量不良而发生损坏或不能正常运行时(含无法准确到达预置点位或无法获得准确的巡检数据等情况),投标人应免费为业主修理或更换,更换的部件品质不应低于原零部件
7.
3.3质保期内,投标人应提供免费的软件和系统升级服务,应保证机器人最新功能、性能要求和系统信息安全要求734质保期内,投标人应提供机器人的配套服务,包括机器人站端系统的安装、部署、调试,现场的建图及任务点部署(含变电站扩建、改建及其他原因引起的点位变化等)等相关工作
7.4维修保养在巡检系统使用寿命期内,如出现异常,投标人应积极配合,及时处理在质保期内,投标人应负责变电站巡检机器人系统的维修保养工作,按附表9-
17、9-18项目开展免费检验、维护,如出现非业主原因导致的损坏,投标人应负责无偿修复并进行再次检验确保合格23在质保期内,投标人应提供机器人调试服务,如果出现异常情况(如定位失准、识别有误,行走异常等),投标人应及时无偿修复处理,确保机器人的功能正常在寿命期内,投标人应能提供足够数量的备品备件和维护工具,在规定时间内完成维修工作确保巡检系统能正常使用维修工作时,对系统、设备、机件不同部位都可触摸到,检查、调节、拆装等操作便捷厂家维护手册维护周期不高于《南方电网有限责任公司变电站巡检机器人运维检修规程》要求.5其他要求投标人应建立完善的售后服务体系投标人应建立完善的巡检系统档案,包括软硬件版本信息、出厂检验报告、历史故障记录、历史维护记录等附件附件1广东电网变电站巡检机器人通用后台系统接口协议(另附)附件2广东电网变电站微气象监测系统通信规约(另附)附录附录一主要生产设备说明附录二主要试验检验设备清单附录三主要模块及元件产地清单附录四本项目人力资源配置表5附录五技术偏差表附录六变电站巡检机器人系统型式试验报告附录七投标人土建要求表附录八技术规范条款变更表
9.9附录九技术指标与技术响应表24附录一主要生产设备说明附表1—1主要生产设备清单附录二主要试验检验设备清单附表2-1主要试验检验设备清单附录三主要模块及元件产地清单附表3—1主要模块及元件产地清单25备注本表所列模块及元件应同时提供投标人的资质证明文件附录四本项目人力资源配置表附表4—1本项目人力资源配置表投标人名称附录五技术偏差表表5—1技术偏差表附录六变电站巡检机器人系统型式试验报告复印件扫描件附表6—1变电站巡检机器人系统型式试验报告汇总表2616辅助照明功能1617状态指示功能1618电池性能试验1619自检功能1620巡检数据获取1721机器人操作测试1822运输固定装置测试1923通用后台系统对接测试195检验规则20一般规定20式试验21厂试验21收试验226标志、包装、运输、贮存
226.1标志22包装22运输224贮存237现场服务、技术培训及售后服务23现场服务23技术培训23售后服务234维修保养235其他要求248附件24附件1广东电网变电站巡检机器人通用后台系统接口协议(另附)24附件2广东电网变电站微气象监测系统通信规约(另附)249附录24附录一主要生产设备说明24附录二主要试验检验设备清单24附录三主要模块及元件产地清单24附录四本项目人力资源配置表24附录五技术偏差表24附录六变电站巡检机器人系统型式试验报告24附录七投标人土建要求表24附录八技术规范条款变更表249附录九技术指标与技术响应表24备注型式试验项目应遵循有关标准和本技术规范书中要求附录七投标人土建要求表本表是投标人声明对变电站土建要求的基本条款,投标人应根据业主要求出具具体土建需求方案附表7-1土建要求表附录八技术规范条款变更表本表是对技术规范的补充修改,如有冲突,应以本表为准附表8—1技术规范条款变更表27附录九技术指标与技术响应表附表9—1变电站巡检机器人系统基本技术指标与响应表28注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-2变电站巡检机器人系统巡检功能指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-3变电站巡检机器人系统信息交换与通信网络技术及功能指标与响应表2930注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-4变电站巡检机器人系统检测设备技术及功能指标与响应表31注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—5变电站巡检机器人系统定位导航技术指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-6变电站巡检机器人系统安全保护功能指标与响应表32注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-7变电站巡检机器人系统电池性能指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-8变电站巡检机器人系统运动性能指标与响应表33注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—9变电站巡检机器人系统云台性能指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—10变电站巡检机器人系统可靠性指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—11变电站巡检机器人系统维修保养指标与响应表34注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—12变电站巡检机器人系统储运指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9-13变电站巡检机器人系统人员培训指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—14变电站巡检机器人系统备品备件指标与响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决35附表9一15投标人技术支持能力响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9—16投标人验收测试大纲响应表注*参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决附表9・17按项目方式维保机器人定期检测项目表36变电站小型智能巡检机器人系统采购技术条件书总则一般规定投标人应具备招标公告所要求的注册资金及资质,具体资质要求详见招标文件的商务部分投标人应仔细阅读本技术规范书在内的招标文件阐述的全部条款投标人提供的变电站巡检机器人系统应符合本技术规范书所规定的要求本技术规范书提出了变电站巡检机器人系统设计、制造、质量检验、包装及运输、安装、调试、数据接入、售后服务等方面应执行的技术标准、要求及说明变电站巡检机器人系统的设计、制造应根据现行国家、行业、南方电网公司企业标准及有关技术文件,按计划工期要求进行投标人提供的变电站巡检机器人系统应是中标人所在企业内的全新产品如果投标人没有以书面形式对本技术规范书的条款提出异议,则意味着投标人提供的变电站巡检机器人系统完全符合本技术规范书的要求如有与本招标文件要求不一致的地方,必须逐项在“技术差异表”中列出投标人应提供符合本技术规范引用标准的最新版本标准和本招标文件技术要求的全新产品本技术规范提出的是最低限度的技术要求,并未对一切技术细节做出规定,也未充分引述有关标准和规范的条文本技术规范将作为订货合同的附件,与合同具有同等的法律效力本技术规范未尽事宜,由合同签约双方在合同谈判时协商确定本技术规范中涉及有关商务方面的内容,如与招标文件的商务部分有矛盾时\以商务部分为准本技术规范中注明*的参数为重要技术参数,如不满足将导致投标文件被否决投标人应提供的资格文件投标人应提供变电站巡检机器人系统型式试验报告投标人应提供变电站巡检机器人系统制造所依据的技术规范、工艺标准投标人应提供生产工艺和新技术介绍投标人应具备生产、供应所投标的物所必需的技术能力、售后服务能力和员工队伍履行合同所需的技术研发和生产能力的证明文件应提供与变电站巡检机器人系统相关的国家专利证书复印件有能力履行合同设备维护保养、修理及其他服务义务的文件投标人提供的所有以上文件均应有中文版本除以上内容外,投标人应对本技术规范书要求的其它内容明确应答或明确承诺如果需要的话,投标人应免费提交业主要求的供评标用的补充数据和资料工作范围供货范围投标人的供货范围如下本项目所委托提供的变电站巡检机器人系统的设计、制造、试验、安装、调试、质量检验、包装运输、设备维护及售后服务(不含土建施工部分)根据项目实际情况和业主要求,投标人负责相关培训附表9・18按项目方式维保机器人维护项目表37383940412进度要求投标人应在合同签订后2周内向业主提交一份生产进度表和培训进度计划生产进度表应以图表形式详细说明设计、材料采购、制造、试验、检验、装运、安装、调试等工作的进度控制,并制订相应的风险控制措施交货时间如有延误,投标人应及时将延误交货的原因、后果及采取的补救措施等向业主说明3服务界限从生产厂家至变电站的运输全部由卖方完成投标人在项目现场的服务人员称为投标人的现场代表在产品进行现场使用前,投标人应提供现场代表名单、资质,供业主认可投标人应在生产前就现场供货具体事宜与业主进行有效沟通
2.
3.3投标人的现场代表应具备相应的经验,以协助变电站巡检机器人系统安装、调试、变电站巡检、维修保养等工作投标人应指定现场首席代表,其作为投标人的全权代表,应具有整个项目的代表权和决定权,业主与首席代表的一切联系均应视为是与投标人的直接联系在现场验收期间,应有至少一名现场代表留在现场在业主认为现场代表的服务不能满足项目需要时,投标人应及时提出替代的现场代表供业主认可,投标人承担由此引起的一切费用因投标人原因而使现场服务的时间和人员数量增加,所引起的一切费用由投标人承担
2.4技术资料和试验报告技术资料投标人应提供变电站巡检机器人系统设计报告出厂资料变电站巡检机器人系统设备在出厂时,投标人应提供下列文件1装箱清单表,一式1份;2产品说明书,一式5份,应包括下列各项型号、结构、技术参数、执行标准等;3型式试验报告,一式5份,具体试验项目包括外壳防护等级、工作环境温度试验、静电放电抗扰度试验、射频电磁场抗扰度试验、工频磁场抗扰度试验等;4出厂检验报告,一式5份,出厂检验项目应包括但不限于结构和外观检验、性能指标检验、功能验证检验、安全检测包括功能安全、信息安全和漏洞检测三方面;5出厂合格证,一式1份;6操作手册,一式5份;7维护手册,一式5份;8设计变更说明,一式5份含修改后的安装说明;9备品备件清单,一式1份;10使用及维护说明光盘电子文档,2份资料交付技术资料和出厂资料交付事项按业主要求执行,均应有中文版本3技术要求合同设备包括投标人向其他厂商购买的所有附件和设备,这些附件和设备应符合相应的标准规范或技术条件的最新版本或其修正本的要求,除非另有特别说明,将包括在生产期内有效的任何修正和补充一般规定本章内容规定了变电站巡检机器人系统的技术要求《南方电网有限责任公司变电站巡检机器人技术规范》中另有规定的,应满足相关规定巡检系统应符合相应的标准规范或技术条件的最新版本或其修正本的要求,除非另有特别说明,将包括在生产期内有效的任何修正和补充投标人应根据所报价的标包中涉及的变电站巡检机器人系统,对本章相应技术要求中的内容逐条进行响应投标人应认真填写技术规范技术参数响应表投标人提供的变电站巡检机器人系统技术要求应与技术规范中规定的技术要求一致如有偏差,投标人应如实、认真地填写偏差值;若无技术偏差则视为满足本技术要求的内容,且在技术偏差表中填写“无偏差”技术要求偏差表见附录五2基本要求术语和定义下列术语和定义适用于本文件变电站机器人巡检系统robotinspectionsysteminsubstations由机器人本体、机器人室、机器人充电装置、机器人室控制装置、专用天线、升降台、微气象数据采集装置、运输固定装置、专用工作站及配件等部分组成,能够通过遥控或自动控制模式进行变电站巡检等作业的变电站巡检系统(以下简称系统)机器人本体robotforthesubstationinspecting由遥控遥测模块、电池模块、驱动模块、通信设备和检测设备等组成的,采用遥控或自动控制模式,用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置(以下简称机器人)机器人室robotroom安装有自动门等部件,用于机器人本体的全天候自动充电,以及待机时机器人存储机器人充电装置robotchargingdevice与机器人本体配套的专用充电装置,一般安装在机器人室内,亦可单独使用,具备自动及手动充电模式机器人室控制装置robotroomcontroldevice与机器人室配套的专用控制装置,一般安装在机器人室内,主要用于控制自动门等机器人室部件,并能够与机器人本体、机器人充电装置、本地监控系统等装置、设备或系统联络,实现机器人室各部件的综合控制专用通信装置dedicatedantenna与机器人本体通讯设备配套的通信系统,网络设备可以通过专用通信装置与机器人本体进行双向高速数据交互一般在变电站内根据通讯质量按需安装升降台liftingplatform将机器人提升至运输车车厢底板高度,或者从车厢底板高度降至地面的升降平台,用于完成机器人本体在车厢底板与地面之间转运具备电动和手动升降模式微气象数据采集装置micrometeorologicaldataacquisitiondevice由温度传感器、湿度传感器、雨量传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成运输固定装置transportfixture牢固安装在机器人本体上环、扣装置及困扎带等附件,用于将机器人本体牢固的固定在运输车车厢中,固定后机器人本体不会因运输车的加、减速及颠簸产生显著的移动专用工作站及配件dedicatedworkstationandaccessories用于部署本地监控系统的高性能计算机,以及用于部署本地监控系统测控app的安卓(Android)平板电脑视觉伺服visualservo利用机器人摄像机拍摄的画面,对云台的方向进行调整,以提高拍摄目标在画面中位置的准确性本地监控系统localmonitoringsystem由计算机(工作站或服务器)、通用后台系统(含机器人监控分析软件和数据库系统等)等组成,安装于变电站内,用于监控机器人本体运行,管理机器人本体巡检任务和巡检结果并与省级后台进行数据交互等的计算机系统,支持多台变电站巡检机器人同步工作远程集控系统remotecentralizedcontrolsystem用于集中监控、管理多个变电站的变电站巡检机器人系统等的计算机系统变电站巡检机器人系统应至少配置机器人本体、机器人室、机器人充电装置、机器人室控制装置、专用天线、专用工作站及配件,以及其它辅助设施和相关管线,包含本地监控系统具体见下表所配变电站巡检机器人系统所有部件应能承受贮存、运输和巡检条件下所规定的各种环境条件,包括气候、力学、生物、电磁环境等所配变电站巡检机器人系统按现行的国家标准、行业标准选用材料当选用标准以外的材料时,应经过鉴定证明其性能满足设计要求,方可选用材料的选用应考虑到维修中的互换、备料和代料所配变电站巡检机器人系统的标准件应按照国家标准、行业标准选用标准件
3.3环境及工程条件机器人存储环境温度-1℃〜50℃;环境湿度不大于85%正常工作条件环境温度-10°〜+50℃;环境相对湿度可在95%湿度条件下正常运行;最大风速10级;最大积雪厚度40mm无覆冰;最大涉水深度80mmo特殊工作条件当超出332中规定的工作条件时,或沿海地区变电站有特殊耐腐蚀要求时,由用户与供应商协商确定工程条件适用于广东电网公司系统内户内、户外,并在频率为50Hz的电场环境下正常运行4机器人结构及外观要求1机器人表面应有保护涂层或防腐设计,外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等缺陷,标识清晰2外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施3外壳和电器部件的外壳均不应带电4机器人布置的电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理,便于安装、维护,并用醒目的颜色和标志加以区分5性能要求电源适应性1机器人本体宜采用锂离子电池额定电压不宜超过直流36V2机器人室、机器人充电装置、机器人室控制装置等的电源输入采用交流220V/50HZ或380V/50Hz由用户与供应商协商确定,电压允许幅值偏差・10%〜+10%3充电装置应具备短路保护、接触不良保护功能4充电装置应具备通过遥控方式开启或终止充电的功能5机器人及充电装置应具备自动及手动充电模式运动性能要求1重复导航定位误差不大于±10mm2机器人移动平台应具备前后直行、转弯、爬坡、越障、制动等基本运动功能a在水平地面上的最大遥控速度应不小于L2m/s最大自动控制行驶速度应不小于lm/sb应具备原地转向能力c应采用转向机构实现转向,非原地转向时最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍d爬坡能力应不小于15°oe硬化路面行进时,应能通过高度应不小于40mm的台阶或石块等小型障碍物,车体不应卡滞或翻倒,障碍物不应影响导航定位和拍摄f在
0.8m/s的运动速度下,最小制动距离应不大于
0.5m3机器人可在砂石、草地等非硬化路面行进和拍摄4机器人应能接收本地监控系统控制指令,并根据本地监控系统任务设置和操控,实现遥控和自动控制巡检云台性能要求1云台应至少具有俯仰和水平两个旋转自由度,垂直范围0度〜+90度;水平范围±180度2云台应至少具备视觉伺服等提高拍摄准确性的功能,拍摄目标偏离画面中预设位置不应超过10%o3视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响振动耐久性要求应能承受振动耐久性测试正弦10Hz-55Hz-10Hz位移幅值
0.15mm不通电通讯性能要求1变电站巡检机器人系统采集的图像、声音、语音等数据信号应能实时、可靠地发送给本地监控系统变电站巡检机器人系统应能实时、可靠的接收本地监控系统发出的控制信号2控制和数据信号传输应具有良好的抗干扰能力,机器人在全部巡检区域内均应和本地监控系统间保持可靠、通畅的通讯3两台或两台以上机器人在同一变电站内工作时,其控制信号与数据信号应不相互干扰4若使用遥控器直接对机器人进行操控,最大遥控距离应不小于1km工作应可靠5通讯射频指标应符合国家无线电委员会相关要求6变电站巡检机器人系统应遵循《中国南方电网电力监控系统安全防护技术规范》,并具有以下信息安全功能控制无线发射终端的功率,防止无线信号大范围泄露;变电站巡检机器人系统内各装置、部件间采用双向通信认证机制和对称加密,遵循国家商用加密协议,防止机器人被非法控制,防止采集数据泄露巡检作业设备性能要求1可见光检测设备性能要求a具备手动、自动对焦功能,成像清晰b上传视频分辨率不小于高清1080P帧率不小于20FPSc最小光学变焦倍数25倍,长焦端视场角不宜超过
2.34X
1.32°od性能满足GAT367附录B中一级系统中探测部分的要求2红外检测设备性能要求a具备手动、自动对焦功能,成像清晰b红外检测设备原生成像分辨率不低于320X240不应采用插值等方法将原生成像分辨率提升后输出c测温灵敏度不低于50mKod测温精度不低于2K或2%取绝对值大者e接口方式以太网或RS-485of其他要求符合DL/T664-2016附录B.3中的规定3声音采集设备性能要求拾音设备灵敏度不小于-30dB4采用模块化技术,平台易于扩展封装其它传感器外壳防护性能要求外壳防护等级应满足GB4208中规定的IP55的要求可靠性要求1机器人系统的平均无故障工作时间应不小于3000小时2整机使用寿命三15年、电池,5年、电机210年3电池供电一次充电续航能力不小于8小时,续航时间内,机器人应稳定、可靠工作4在排除光线、拍摄角度等影响因素外,仪表及状态识别率不低于85%正确识别指针式仪表读取数据误差应不大于±5%数字式仪表读取数据精度应达到10%状态准确度应达到100%o5机器人正常工作下,轮胎使用寿命不小于6个月6机器人的电池完全充电时间不超过4h充放电循环次数不小于500次电磁兼容要求1静电放电抗扰度应能承受GBT
17626.2中第5章规定的严酷等级为3级的静电放电抗扰度试验2射频电磁场辐射抗扰度应能承受GB/T
17626.3中
5.1规定的严酷等级3级的射频电磁场抗扰度试验3工频磁场抗扰度应能承受GB/T
17626.8中第5章规定的稳定持续磁场试验等级为5级、Is-3s短时试验等级为4级的工频磁场抗扰度试验3510机器人数据存储要求序号试验项目型式试验出厂试验验收试验1外观结构整机外观结构qq2外壳表面qq3电气部件布线d4机器人本体重量—d5工作环境适应性高温试验q——6低温试验q——7湿热交变试验q——8电磁兼容性静电放电抗扰度试验q——9射频电磁场抗扰度试验q——10工频磁场抗扰度试验q——11整机防护性能IP防护试验V——12检测设备性能红外测温准确度Vq13可见光成像质量qqd14红外成像质量qq15可靠性试验机械振动试验q——16防跌落功能q17续航能力N—18运动系统最大速度q——19爬坡能力q——20转弯半径——21云台性能云台性能q——22导航性能导航及定位准确度——23防碰撞功能防碰撞功能q24越障功能越障功能—25涉水功能涉水功能q——26自动充电功能自动充电功能Vd27双向语音对讲功能语音对讲功能qd28通信性能通信性能试验q29辅助照明功能辅助照明功能试验qq30状态指示功能状态指示功能试验31电池性能试验充放电次数q——32放电特性试验q——33安全试验q——34自检功能遥控遥测模块d35电池模块qq36驱动模块7d37检测设备Nqq38整机自检39巡检数据获取功能测温qq40各类表计读数q41设备分合状态Vqd42机器人操作测试系统性能识别分析响应时间qqd43日常操作的响应时间d44任务管理功能任务执行方式功能qqq45实时监控功能巡检监控功能qqd46巡检地图功能47音视频控制功能qqq48云台、运动控制功能49任务控制功能qqq50控制模式切换qqq51一键返航功能qqd52通信中断返航功能qqq53运输固定装置测试运输固定装置测试q—d54通用后台系统对接测试通用后台系统对接测试q—55注,表示检验,一表示不检验序号设备名称型号主要技术指标购置日期序号设备名称型号主要技术指标生产厂家购置日期序号模块及元件名称型号主要指标/参数供货商1红外检测设备2可见光检测设备3声音采集系统4云台5电池6驱动电机7无线传输通讯设备其它序号姓名职称/职务本项目岗位职责本项目岗位工作年限联系方式序号项目对应条款编号技术规范要求偏差备注已通过的型式试验未通过或未完成的型式试验序号项目试验时间检测单位试验报告编号项目计划试验时间序号土建内容推荐配置最低要求1巡检路径宽度2转弯半径3坡度要求4机器人与观测点最佳距离范围5机器人室场地要求6机器人室电气要求7其他要求序号变更条款页码、序号原表述变更后表述1序号变更条款页码、序号原表述变更后表述23项目基本技术指标要求供应商指标响应备注1环境相对湿度可在95%湿度条件下正常运行最大风速10级取大积雪厚度40mm无覆冰不论来风方向相对巡检系统的方向如何变化,巡检系统在本指标要求的瞬时风速下均能稳定巡检(巡检姿态及速度等不发生明显变化),且始终处于可控状态,能正常执行预设任务2最大涉水深度80mm3控制行驶速度应不小于lm/s在瞬时风速(距地面2m高)小于5m/s环境下,巡检系统以最大巡检速度以下的任意速度巡检时,巡检性能稳定,且始终处于可控状态*4长/宽尺寸不超过600mmX500mm*5机器人整体重量不超过50千克*6环境温度范围-10℃〜+50℃*7环境相对湿度可在95%湿度条件下正常运行8储运环境温度-10℃~50℃;9储运环境相对湿度不大于85%10机器人表面应有保护涂层或防腐设计,外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等缺陷,标识清晰外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其他缺陷11具备单次和累计巡检时间的记录、显示和导出等功能12所有连接件、紧固件要求有防松措施连接线应固定牢靠,布局合理,尽量不外露13系统软件及随机文件均应使用中文项目巡检功能指标要求供应商指标响应备注1具备灵活的巡检任务模式设置功能巡检任务模式设置应包括全面巡检、表计读数、红外测温、注油设备油位、开关分合位置等巡检作业任务设置指全程,包括去和返回2巡检任务模式设置内容巡检路线巡检速度检测功能拍照(摄像)方式安全策略其他投标人填写*3全自主巡检应包括例行和特巡两种方式例行方式下,系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息,自主启动并完成巡视任务;特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视,机器人可自主完成巡检任务4仪表及状态识别率达到85%(确实因地理环境、设备安装等特殊原因无法数字识别的须经地市局设备部核实后才能通过验收)5遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人,完成巡视工作6到达预设巡检点时,能自动停止,并对目标设备进行拍照和摄像*7支持全自主、遥控两种控制模式下的巡检8不论变电站巡检机器人系统当前处于何种巡检状态,全自主和遥控两种巡检模式可自由无缝切换自主切换至遥控或遥控切换至全自主均可切换响应速度应小于lSo切换过程中,变电站巡检机器人系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化9变电站巡检机器人系统在全自主巡检模式下执行任务时,应具有在人工干预后,选择是否继续执行任务的功能10变电站巡检机器人系统全自主和遥控巡检模式的优先级可预先设置默认为全自主巡检模式具有更高的优先级项目信息交换与通信网络技术及功能指标要求供应商指标响应备注1变电站巡检机器人系统的最大遥控距离应不小于1km工作应可靠2具备对巡检系统巡检参数和检测设备工作状态参数的遥测功能,距离不小于Ikmo3可见光视频可实现全向、实时传输,传输距离不小于Ikmo4红外影像可实现全向、实时传输,传输距离不小于1km*5机器人与本地监控系统之间,以及机器人、机器人充电装置、机器人室控制器等变电站巡检机器人系统组件之间应能够进行双向信息交互,信息交互内容包括检测数据、机器人本体状态数据和控制信息6机器人应能正确接收本地监控系统的控制指令,实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能,并正确反馈状态信息;正确检测机器人本体的的异常,产生报警信息,并可靠上报7两台或两台以上机器人在同一变电站内工作时,其控制信号应不相互干扰8系统应具备通信报警功能,在通信中断、接收的报文内容异常等情况下,上送报警信息;网络中断恢复后,应自动重发相关数据和报文9数传误码率W10-6时延W20ms图传时延W300ms*10投标人应提供安装调试的技术支持,确保产品的技术接口要求、软件功能等满足广东电网有限责任公司变电站机器人通用后台系统的接入要求11具有较强的电磁兼容性能和无线电抗干扰能力12二次电缆应采用铠装屏蔽13接收器与接入装置之间的通讯线应加装以太网防雷器和串口防雷器14转发设备与通讯接入端口之间应加装以太网防雷器15转发设备与通讯设备之间应加装防火墙16变电站巡检机器人系统与本地监控系统应遵循《中国南方电网电力监控系统安全防护技术规范》,并具有以下信息安全功能控制无线发射终端的功率,防止无线信号大范围泄露;变电站巡检机器人系统内各装置、部件间采用双向通信认证机制和对称加密,遵循国家商用加密协议,防止机器人被非法控制,防止采集数据泄露17控制、传输信号应具有良好的穿墙性能,并具有良好的抗干扰能力,变电站巡检机器人系统能实现变电站内无死角正常遥控项目检测设备技术及功能指标要求供应商指标响应备注*1支持遥控拍照、摄像功能*2支持定时、定点自动拍照、摄像功能*3可搭载可见光检测设备和红外检测设备具备可见光检测设备、红外检测设备,对应的搭载云台、配套设备和系统等*4可见光检测设备上传视频分辨率不小于高清1080po*5可见光检测设备最小光学变焦倍数25倍6可见光检测设备性能满足GAT367附录B中一级系统中探测部分的要求7可见光检测设备具备遥控手动、自动对焦功能8可见光摄录影像必须能在本地监控系统存储*9红外检测设备具备遥控手动、自动对焦功能*10红外检测设备原生成像分辨率不低于320X240o11红外检测设备接口方式以太网或RS-485o12红外检测设备测温灵敏度不低于50mKo13红外传感器测温精度不低于2K或2%(取绝对值大者)14红外检测设备测温范围-20〜+300Co15红外影像伪彩显示,可实时显示影像中温度最高点位置及温度值16热图数据必须能在本地监控系统存储17应配置声频采集设备,能够采集设备噪声,并能够实时上传至集控后台进行分析18可视范围水平+180°--180°o水平和俯仰角应同时达到俯仰角达到0〜90视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响项目定位导航技术指标耍求供应商指标响应备注*1机器人应具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能2重复导航定位误差不大于±10mm3导航方式应满足技术先进、施工方便、扩展性强等特点*4机器人应采用无轨导航方式,宜具备三维空间定位能力5机器人应具有按照预先设定任务或路线自动行走和停止的功能6机器人应具备动态巡检任务、路径规划功能在存在多条有效路径可到达目标任务点时,机器人遇到其中一条巡检道路堵塞,不应出现巡检任务终止的情况7机器人应具备便于使用的导航地图更新功能,当巡检环境发生变化,必要时可对导航地图进行局部调整,避免干扰导航定位项目安全保护功能指标要求供应商指标响应备注*1变电站机器人应具备自检功能,自检内容包括遥控遥测模块、电池模块、驱动模块、通信设备和检测设备等部件的工作状态,发生异常时应能就地指示,并能上传信息*2支持一键返航不论变电站巡检机器人系统处于何种巡检状态,只要操作人员通过本地监控系统或遥控手柄上的特定功能键(按钮)启动一键返航功能,变电站巡检机器人系统应中止当前任务,按预先设定的策略返回3具备失去通信信号后的自动返回功能只要变电站机器人与本地监控系统通讯信号出现中断,变电站巡检机器人系统应按预先设定的策略返回4电池异常报警功能电池电压报警值应能预先设置在本地监控系统和(或)手柄上应始终有电池电压显示电压低于预设值时在本地监控系统和(或)手柄上应有明显的声和光提小项目电池性能指标要求供应商指标响应备注*1电池供电一次充电续航能力不小于8小时,续航时间内,机器人应稳定、可靠工作提供试验报告2机器人本体宜采用锂离子电池(额定电压不宜超过直流36V)o3允许幅值偏差-10%〜+10%4允许纹波系数5%o5交流电源额定电压为220V/50HZ或380V/50HZ(由用户与供应商协商确定)6电池接头应具有较高的外绝缘强度、各触点间导通性良好7电池接头连接牢固、可靠,满足长时间连续使用的需要8机器人的电池完全充电时间不超过4h充放电循环次数不小于500次项目运动性能指标要求供应商指标响应备注*1重复导航定位误差不大于土10mm;*2机器人移动平台应具备前后直行、转弯、爬坡、越障、制动等基本运动功能a)在水平地面上的最大遥控速度应不小于L2m/s最大自动控制行驶速度应不小于lm/sob)应具备原地转向能力c)应采用转向机构实现转向,非原地转向时最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍d)爬坡能力应不小于15°oe)硬化路面行进时,应能通过高度应不小于40mm的台阶或石块等小型障碍物,车体不应卡滞或翻倒,障碍物不应影响导航定位和拍摄f)在
0.8m/s的运动速度下,最小制动距离应不大于
0.5m3机器人可在砂石、草地等非硬化路面行进,在非硬化路面行进时不应影响导航定位和拍摄4机器人应能接收本地监控系统控制指令,并根据本地监控系统任务设置和操控,实现遥控和自动控制巡检项目云台性能指标要求供应商指标响应备注1云台应至少具有俯仰和水平两个旋转自由度,垂直范围度〜+90度;水平范围±180度2云台应至少具备视觉伺服等提高拍摄准确性的功能,拍摄目标偏离画面中预设位置不应超过10%o项目可操作性指标要求供应商指标响应备注1机器人系统的平均无故障工作时间应不小于3000小时2整机使用寿命215年、电池25年、电机210年3测温精度应控制在±2℃或±2%;仪表及状态识别率达到85%o4系统对时精度为±100ms5机器人正常工作下,轮胎使用寿命不小于6个月项目维修保养指标要求供应商指标响应备注*1设备的质量保证期为验收合格后36个月2电机、支架等可更换部件应有对应的明显标识,以才旨示是否正确安装3维修工作时,检查、调节、拆装等操作便捷*4质保期内,投标人应提供免费的软件和系统升级服务,应保证机器人最新的功能和性能要求项目储运指标要求供应商指标响应备注1机器人、机器人充电装置、机器人室控制装置、备品及随任务现场配套使用工具等均应装箱储运2储运箱便于携带运输3整机在储运状态下,能承受运输和贮存中所遇到的加速度、冲击、振动、淋雨4电池安装应有防振动、防淋雨措施5电池在充电及储运状态下应有防爆、阻燃等安全措施项目人员培训指标要求供应商指标响应备注1负责对业主指定的四名人员进行培训至合格为止,并提供培训合格证书2具备理论培训能力提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲等证明材料3具备现场操作培训能力(含投标机器人的模拟巡检训练)提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲、实际操作练习安排等证明材料4维护保养培训提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲、实际操作练习安排等证明材料项目备品备件指标要求供应商指标响应备注1机器人本体备用轮胎16个2遥控手柄备用个数应不少于1个3其他投标人填写项目技术支持能力响应供应商能力响应备注2建立有变电站巡检机器人系统档案体系,包括但不限于己供货系统软硬件版本信息出厂检验报告历史故障记录历史维护记录其他(投标人填写)3提供远程电话技术支持每周7天、每天24小时服务支持;电话无法解决的问题,应保证技术人员在48小时内到现场服务4投标人提供终身技术支持,包括配合业主进行集控系统接入与变电站其它系统的集成等服务项目验收测试大纲响应供应商能力响应备注1现场验收时,业主按《变电站巡检机器人系统验收细则》对变电站巡检机器人系统进行现场测试能满足全部验收项目要求项目内容检测标准检测周期例行维护机器人本体检测机器人本体清洁,镀金无变形及锈蚀1次/年网络检测系统网络通讯正常1次/年续航能力续航能力满足技术协议要求1次/年识别率优化优化表计、红外识别率,满足技术协议要求1次/年数据备份机器人巡视数据库、图片、运行文件备份存档1次/年全面检测激光精度验证激光定位误差符合投标时技术要求1次/年红外精度验证红外测温误差在±2K或2%内1次/年超声功能验证遇到障碍物应能停车,并报超声停障提示音1次/年拾音器检测机器人正常具备声音采集功能1次/年动力单元检测设定机器人不同速度下机器人能够正常行驶1次/年导航功能验证检测机器人对相同停靠点停车距离误差满足技术协议要求1次/年自主充电系统充电座功能正常1次/年其他其他项目序号项目内容维护方法维护周期1机器人外观检查
1、检查外壳、天线、防撞机构、图像检测外壳等有无破损、掉落等;
2、对破损、掉落的外壳、天线、防撞机构、图像检测外壳等更换、修复1次/年2机器人各连接件的紧固性检查
1、检查各连接件紧固、有无松动;
2、对松动的连接件加固,对锈蚀螺帽、螺丝进行更换1次/年3机器人本体检查外壳检查雨刮器检查
1、检查雨刮器动作是否正常,雨刮片有无变形老化,转动是否正常,停止位置是否遮挡摄像机镜头;
2、对老化的雨刮器或雨刮片进行更换1次/年4通讯天线检查
1、检查通讯天线固定是否牢靠、连接件有无锈蚀、断折现象;
2、对损坏的通讯天线进行更换1次/年5轮胎检查
1、检查轮胎磨损是否在正常范围内,固定螺帽有无脱落、松动现象;
2、对松动的固定螺帽进行紧固,更换锈蚀螺帽,更换磨损严重的轮胎1次/年序号项目内容维护方法维护周期6运动性能检查维护底盘运动性能检查
1、检查机器人四驱底盘彳亍走、转弯、后退是否灵活,在关机状态下按下急停按钮推动机器人无较大阻力;
2、检查电机工作是否正常;
3、对异常的运动部件进行更换、维修、恢复正常状态1次/年7云台运动性能检查
1、检查云台俯仰和水平两个旋转自由度,垂直范围0°〜90,水平范围-180〜+180°左右旋转、上下旋转动作正常、流畅;
2、确保正常的旋转范围内云台视角不受本体遮挡影响
3、确保手动和自动控制云台完成云台垂直范围0°〜90,水平范围-180°〜+180能够自由旋转;
4、对异常云台进行更换、维修,恢复正常状态1次/年8导航定位性能检查
1、确保机器人停车定位误差10mm且满足技术协议要求;
2、检查机器人刹车机构、处理装置是否正常,保证定位误差控制在技术协议要求范围以内;
3、检查不合格,对导航功能进行维护,恢复正常状态1次/年9电机、减速器检查
1、确保机器人在0-lm/s的运动速度范围内均能正常行驶,在开机状态下能够自锁
2、检查机器人最高运行速度,机器人运行是否正常,刹车是否正常,检查电机、减速器是否运行正常、有无异常声音;
3、对有问题的电机、减速器进行维修或更换,恢复正常状态1次/年10风扇检查冷却风扇检查
1、检查机器人车体内的温度是否正常
2、检查风扇运转情况是否正常;
3、对异常的风扇进行更换,恢复正常状态1次/年序号项目内容维护方法维护周期11防护功能检查超声设备运行情况检测
1、机器人行走时在机器人前设置障碍物,检验是否能够正常停车,并进行超声停障报警;
2、防护功能异常时,进行维修或更换相应部件,恢复正常状态1次/年12电池检测电池外观检查
1、检查电池外观,保证外观美观整洁,结构坚固,布局合理,无导线外露;
2、对损坏严重不能正常工作的电池进行更换1次/年13电池容量测试评估
1、检测充满电状态下输出电压是否满足正常巡检要求;
2、检测机器人在充电满电后是否能够连续运行6小时以上;
3、对容量不满足技术协议要求的电池进行更换1次/年14充电器
1、检查:充电机构外观有无破损;
2、观察充电机构工作状态中有无异常声音;
3、对异常允电器进行更换1次/年15本体电池更换
1、电池供电一次充电续航能力不低于8小时,续航时间内,机器人应稳定、可靠工作;
2、不能满足要求的电池及时更换1次/年16外壳清洗本体外壳清洗
1、检查机器人外壳有无锈蚀、油漆剥落、破损等情况,如外观存在较多污渍对其进行清洁1次/年17摄像机检查红外热像仪红外热像仪检测精度检查
1、通过修改配置文件具备自动对焦功能,热成像仪分辨率不低于320X240读数与实际值(手持式高精度红外测温读数仪)误差满足技术协议要求;
2、采用手持式高精度红外测温读数仪做测试对比,对精度不符合要求的及时校核维修,必要时返回厂家维修、更换1次/年序号项目内容维护方法维护周期18红外热像仪硬件维护与保养
1、采用专用镜头纸擦拭,严禁使用抹布,卫生纸等擦拭;
2、红外热像仪外观完好无损,线路无外露,线路连接正常1次/年19可见光高清摄像机图像拍摄效果检查
1、图像像素为1080P图像清晰,表计读数清晰可见;
2、读数误差控制在±5%以内;
3、图像不清晰,读数误差较大的要检查可见光摄像机硬件、云台定位、虚焦等;
4、对异常摄像机进行维修、更换1次/年20图像建模修正
1、视觉伺服功能正常运行,图像定位准确,保证拍摄的设备目标表计等在图像的中央,读取准确,观测方便
2、后台调取巡检历史数据查看1次/年21表计识别精度
1、对指针式表计进行读表核对
2、对数字式表计进行读表核对
3、对液位式油位计进行读表核对
4、断路器分合位置指示判别核对1次/年22可见光摄像机维护与保
1、采用专用镜头纸擦拭,严禁使用抹布,卫生纸等擦拭
2、检查接线是否牢固1次/年23工控机清洁维护
1、使用干布擦拭表面,保证表面干净
2、打开机箱进行内部积尘清扫;
3、对异常工控机进行维修、更换,恢复正常状态1次/年24通讯设备天线
1、检查天线固定是否牢固,链接件有无锈蚀
2、内部天线布线是否美观,合理,交换机端子接线是否牢固;
3、对不符合要求的天线、接线、组件等及时更换、修复1次/年25通讯装置
1、基础设备固定牢固,螺栓紧固良好,捆绑处无断裂迹象;
2、基站底座生锈情况,螺栓底座等都需1次/年序号项目内容维护方法维护周期要做防锈处理26导航设施定位
1、查看巡检任务报表,查询机器人使用情况
2、测试定位功能1次/年27充电装置充电装置机器人充电装置检查维护
1、清洁表面灰尘,湿布擦拭后干布擦干,注意湿布擦拭时不要让水侵入充电金属极板上
2、检查充电箱内部各个端子是否牢固,有无虚接
3、测试机器人手动充电和自动电是否正常;
4、对无法正常使用的充电装置,进行维修或更换,恢复正常状态1次/年序号名称单位数量备注1机器人本体台按配置策略配置2机器人充电装置套按站配置,与机器人配套3预制式机器人室间按站配置,因防风要求需现场浇筑的可不选,由土建实施4机器人室控制装置套按站配置,与机器人室配套5专用通信装置套按站配置6设备室控制装置套按需配置,进入室内巡检配套自动门改造7微气象数据采集系统套按站配置8升降台套按站配置9运输固定装置套与机器人配套10专用工作站及配件套按站配置11220kV变电站调试套按站配置12UOkV变电站调试套按站配置1335kV变电站调试套按站配置。